[發(fā)明專利]二三維數(shù)據(jù)增量更新方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910391972.0
• 申請日: 2019-05-13
• 公開（公告）號: CN110162663A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊友誼;王勇;熊四明;張文金
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州歐科信息技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06F16/71
• 分類號: G06F16/71
• 代理公司: 北京權(quán)智天下知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11638
• 代理人: 王新愛

1.二三維數(shù)據(jù)增量更新方法，其特征在于，包括：

接收待更新的三維增量數(shù)據(jù)，將所述待更新的三維增量數(shù)據(jù)在已有三維模型中匹配出對應(yīng)所處的區(qū)塊；

檢測所述待更新的三維增量數(shù)據(jù)在對應(yīng)的區(qū)塊中所占的映射范圍；

根據(jù)所述三維增量數(shù)據(jù)，在所述映射范圍內(nèi)完成三維增量模型的構(gòu)建；

根據(jù)構(gòu)建完成的三維增量模型同步進(jìn)行二維影像數(shù)據(jù)和已有三維模型的更新。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二三維數(shù)據(jù)增量更新方法，其特征在于，所述根據(jù)所述三維增量數(shù)據(jù)，在所述映射范圍內(nèi)完成三維增量模型的構(gòu)建包括：

基于節(jié)點(diǎn)密度和/或節(jié)點(diǎn)規(guī)則狀態(tài)對所述映射范圍內(nèi)的MESH網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)進(jìn)行過濾；

向所述映射范圍內(nèi)填充對應(yīng)的待更新的三維增量數(shù)據(jù)中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

在所述映射范圍內(nèi)基于填充的點(diǎn)云數(shù)據(jù)重建MESH網(wǎng)格，并基于重建后的MESH網(wǎng)格進(jìn)行紋理貼敷。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二三維數(shù)據(jù)增量更新方法，其特征在于，所述將所述待更新的三維增量數(shù)據(jù)在已有三維模型中匹配出對應(yīng)所處的區(qū)塊包括：

基于統(tǒng)一坐標(biāo)基準(zhǔn)，按四叉樹結(jié)構(gòu)對所述已有三維模型進(jìn)行區(qū)塊劃分，每一區(qū)塊對應(yīng)一個(gè)三維模型文件；

將待更新的三維增量數(shù)據(jù)匹配出對應(yīng)所處的區(qū)塊；

建立所述待更新的三維增量數(shù)據(jù)與對應(yīng)三維模型文件的關(guān)聯(lián)關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二三維數(shù)據(jù)增量更新方法，其特征在于，所述二三維數(shù)據(jù)增量更新方法還包括：

構(gòu)建三維模型庫，用于儲存已有三維模型；

建立現(xiàn)狀信息庫和歷史信息庫；

根據(jù)已有三維模型的區(qū)塊劃分和物理存儲位置構(gòu)建現(xiàn)狀信息表和歷史信息表，并分別儲存于現(xiàn)狀信息庫和歷史信息庫；

根據(jù)所述三維增量模型數(shù)據(jù)更新現(xiàn)狀信息表和歷史信息表。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的二三維數(shù)據(jù)增量更新方法，其特征在于，所述二三維數(shù)據(jù)增量更新方法還包括：

建立三維數(shù)據(jù)索引；

響應(yīng)于指定時(shí)間T，分別在現(xiàn)狀信息庫和歷史信息庫中根據(jù)三維數(shù)據(jù)索引檢索出符合時(shí)間邏輯關(guān)系的現(xiàn)狀信息表或歷史信息表；

讀取所述符合時(shí)間邏輯關(guān)系的現(xiàn)狀信息表或歷史信息表，根據(jù)讀取的現(xiàn)狀信息表或歷史信息表從三維模型庫加載對應(yīng)的已有三維模型，以獲取所述指定時(shí)間T對應(yīng)的已有三維模型所對應(yīng)的三維場景。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二三維數(shù)據(jù)增量更新方法，其特征在于，初始的三維模型通過以下步驟得到：

獲取攝像頭拍攝的多個(gè)視角影像數(shù)據(jù)；

通過多視立體視覺算法對所述多個(gè)視角影像數(shù)據(jù)計(jì)算得到稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的網(wǎng)格化；

根據(jù)網(wǎng)格化的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行紋理貼敷得到初始的三維模型。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的二三維數(shù)據(jù)增量更新方法，其特征在于，其中根據(jù)構(gòu)建完成的三維增量模型進(jìn)行二維影像數(shù)據(jù)的更新包括：

基于圖幅的檢索方式檢索二維影像數(shù)據(jù)庫中需要更新的圖幅；

根據(jù)攝像頭拍攝的多個(gè)視角影像數(shù)據(jù)和稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)，形成初步的正射影像；對于稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)，通過運(yùn)動恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法對攝像頭拍攝的多個(gè)視角影像數(shù)據(jù)計(jì)算得到各視角的坐標(biāo)位置，以形成稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對所述初步形成的正射影像進(jìn)行影像填充及勻色處理；

以稠密點(diǎn)云作為底部圖層，將進(jìn)行影像填充及勻色處理后的正射影像鑲嵌在底部圖層上，形成二維正射影像。