[發明專利]快速圓整機器人位置的方法、系統、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 201910388629.0
• 申請日: 2019-05-10
• 公開（公告）號: CN110281232B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 吳曉梅;李金海;周小穩;王斌
• 申請（專利權）人: 廣州明珞汽車裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 龐學哲

本發明公開了一種快速圓整機器人位置的方法、系統、裝置和存儲介質，其中方法包括以下步驟：獲取需要進行圓整的第一機器人，并將第一機器人放入機器人集合中；依次從機器人集合中獲取第二機器人，并獲取第二機器人的坐標系信息；根據坐標系信息獲取第二機器人的第一坐標系軸值，并按照預設的圓整標準對第一坐標系軸值進行圓整后，獲得第二坐標系軸值；根據第二坐標系軸值生成新坐標系，并將第二機器人移到新坐標系上，以完成第二機器人的位置圓整；依次遍歷下一個臨時集合中的機器人，直到遍歷完機器人集合中所有的機器人。本發明能夠一鍵將所選機器人圓整的操作，極大地提高了工程師的工作效率與質量，可廣泛應用于工藝仿真技術領域。

技術領域

本發明涉及工藝仿真技術領域，尤其涉及一種快速圓整機器人位置的方法、系統、裝置和存儲介質。

背景技術

目前，智能制造行業越來越多公司運用西門子旗下的軟件Process Design與Process Simulation進行工藝仿真。機器人作為線體或工作站中最重要的設備之一，機器人在仿真環境中確認后的位置是廠房機器人落位的依據，十分重要。在工藝仿真期間，仿真工程師根據焊接可達性、各機器人間的干涉區、合理規劃周邊附屬設備等因素確定機器人的布局位置。為了便于工藝布局工程師輸出布局圖和工廠設備劃線圖，機器人布局位置一般要求整10、整50或整100。不同項目標準不一樣，機器人位置有些是相對于廠房原點的相對坐標系，也可以是相對于本工位車身原點的相對坐標系，機器人位置的X，Y軸值一般要求整50，在焊接可達性無法滿足情況下，采用整10；Z軸由于機器人標準底座系列高度都是以100遞增的，所以Z軸值要求整100。

目前對機器人位置進行圓整的方法如下：在保證焊接可達性和各機器人之間的干涉區盡可能地小后，確定好機器人位置，并選擇機器人，點擊軟件自帶功能“PlacementManipulator”,在彈出來的功能頁面上將X，Y軸的值改到整50，Z軸的值改到整100，點擊確認鍵，關閉功能頁面。線體或工作站的機器人進行位置調整都需要經過如上所述步驟，區域線體中所有機器人都需一一檢查其位置是否有圓整，并對沒有圓整的機器人的各軸值進行逐一圓整。如果線體內機器人數量多，則很有可能存在檢查遺漏的情況，直接影響了仿真工作的效率和質量。還有一些仿真工程師由于檢查機器人位置的繁瑣性，沒有檢查機器人位置是否圓整或忘記檢查，將仿真數據交給下游組織，下游組織發現數據不合理，返回來重新修改過程中會浪費不少不必要溝通成本和工時成本。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明的目的是提供一種能夠自動化、快速進行圓整機器人位置的方法、系統、裝置和存儲介質

本發明所采用的第一技術方案是：

快速圓整機器人位置的方法，包括以下步驟：

獲取需要進行圓整的第一機器人，并將第一機器人放入機器人集合中；

依次從機器人集合中獲取第二機器人，并獲取第二機器人的坐標系信息；

根據坐標系信息獲取第二機器人的第一坐標系軸值，并按照預設的圓整標準對第一坐標系軸值進行圓整后，獲得第二坐標系軸值；

根據第二坐標系軸值生成新坐標系，并將第二機器人移到新坐標系上，以完成第二機器人的位置圓整；

依次遍歷下一個臨時集合中的機器人，直到遍歷完機器人集合中所有的機器人。

進一步，所述獲取需要進行圓整的第一機器人，并將第一機器人放入機器人集合中這一步驟，具體包括以下步驟：

獲取輸入的節點選擇信息后，根據節點選擇信息獲取相應節點下所有的第一機器人；

判斷第一機器人的父級節點是否為機器人組，若為機器人組，將父級節點放入機器人列表中；反之，直接將第一機器人放入機器人列表中；

獲取機器人列表中所有的機器人，并將獲得的機器人放入機器人集合中。