[發明專利]工業機器人示教方法、手柄及系統

有效

• 申請號: 201910385628.0
• 申請日: 2019-05-09
• 公開（公告）號: CN110193816B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 江金波
• 申請（專利權）人: 清能精控機器人技術（佛山）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 深圳市悅創知識產權代理事務所(普通合伙) 44932
• 代理人: 紀海霞

1.工業機器人示教方法，其特征在于，采用手柄進行示教，包括：

分別獲取所述手柄的位置參數數據、姿態參數數據和工藝參數數據，所述工藝參數數據用于模擬工業機器人末端執行器的工藝參數；

根據所述位置參數數據和所述姿態參數數據獲得所述手柄的位置和姿態；

根據所述位置和所述姿態生成所述工業機器人末端執行器的運動軌跡；

根據所述運動軌跡獲得所述工業機器人各個關節的角度，并根據所述工業機器人各個關節的角度和所述工藝參數數據生成用于控制所述工業機器人的示教代碼；

根據所述運動軌跡獲得所述工業機器人各個關節的角度具體包括：

根據所述運動軌跡采用運動學求逆算法獲得所述工業機器人各個關節的角度。

2.根據權利要求1所述的工業機器人示教方法，其特征在于，通過位移傳感器獲取所述位置參數數據。

3.根據權利要求2所述的工業機器人示教方法，其特征在于，所述位移傳感器為拉線式位移傳感器，所述拉線式位移傳感器與所述手柄連接以獲取所述位置參數數據。

4.根據權利要求1至3任一項所述的工業機器人示教方法，其特征在于，通過慣性傳感器獲取所述姿態參數數據，所述慣性傳感器設置于所述手柄內以獲取所述姿態參數數據。

5.工業機器人示教手柄，其特征在于，包括殼體、工藝參數數據獲取模塊、位置測量系統和姿態測量系統；

所述工藝參數數據獲取模塊設置于所述殼體的表面，用于獲取所述工業機器人示教手柄產生的工藝參數數據，所述工藝參數數據用于模擬工業機器人末端執行器的工藝參數；

所述位置測量系統與所述殼體連接，用于獲取所述工業機器人示教手柄的位置參數數據；

所述姿態測量系統設置于所述殼體中，用于獲取所述工業機器人示教手柄的姿態參數數據。

6.根據權利要求5所述的工業機器人示教手柄，其特征在于，所述位置測量系統包括至少一個拉線式傳感器，所述拉線式傳感器與所述殼體連接以獲取所述位置參數數據。

7.根據權利要求5或6所述的工業機器人示教手柄，其特征在于，所述姿態測量系統包括至少一個慣性傳感器，所述慣性傳感器設置于所述殼體的內部以獲取所述姿態參數數據。

8.工業機器人示教系統，其特征在于，包括如權利要求5至7任一項所述的工業機器人示教手柄、數據采集器、示教處理器、計算機；所述工藝參數數據獲取模塊的輸出端、所述位置測量系統的輸出端、所述姿態測量系統的輸出端分別與所述數據采集器的輸入端連接；所述數據采集器的輸出端與所述示教處理器的輸入端連接，所述示教處理器的輸出端與所述計算機的輸入端連接；

所述數據采集器用于采集所述工藝參數數據、所述位置參數數據和所述姿態參數數據，所述工藝參數數據用于模擬工業機器人末端執行器的工藝參數；

所述示教處理器根據接收的所述位置參數數據和所述姿態參數數據生成所述工業機器人示教手柄的位置和姿態；

所述計算機接收所述工業機器人示教手柄的位置和姿態獲得所述工業機器人各個關節的角度，并根據所述工業機器人各個關節的角度和所述工藝參數數據生成用于控制所述工業機器人的示教代碼。

9.根據權利要求8所述的工業機器人示教系統，其特征在于，所述工業機器人示教系統還包括機器人控制器和機器人本體；所述計算機的輸出端與所述機器人控制器的輸入端連接，所述機器人控制器的輸出端與所述機器人本體的輸入端連接；所述機器人控制器根據所述計算機傳輸來的所述示教代碼控制所述機器人本體的工作。