[發明專利]一種運動控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201910385511.2
• 申請日: 2019-05-09
• 公開（公告）號: CN109966663B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 徐興虎;柴猛;侯鴻雁;鄭旭;鄢博;李成宇
• 申請（專利權）人: 東軟醫療系統股份有限公司
• 主分類號: A61N5/10
• 分類號: A61N5/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉曉菲;王寶筠

1.一種運動控制方法，其特征在于，所述方法應用于運動控制系統，所述運動控制系統用于控制至少兩個運動系統在相同的時間，各自運動到對應的期望位置，所述方法包括：

獲取各運動系統在一射野中的各子野中的期望位置；

在控制周期的起始時間點，獲取每個運動系統當前的實際運動位置；所述控制周期用于在每個子野的形成過程中分段控制各運動系統的運動速度；

根據每個運動系統當前的實際運動位置與在子野中的期望位置的位置差值，調整各運動系統在當前控制周期的運動速度以補償各運動系統的運動偏差；

在當前控制周期，根據調整后的運動速度控制各運動系統進行運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據每個運動系統當前的實際運動位置與在子野中的期望位置的差值，調整各運動系統在當前控制周期的運動速度以補償各運動系統的運動偏差包括：

獲取各運動系統當前的實際運動位置與在子野中的期望位置的差值，以及所述各運動系統在當前控制周期的起始時間點對應的實際運動速度；

根據所述各運動系統當前的實際運動位置與在子野中的期望位置的差值、所述各運動系統在當前控制周期的起始時間點對應的實際運動速度，所述各運動系統的最大速度和最大加速度，分別計算控制所述每個運動系統到達所述子野中的期望位置的最短執行時間；

確定各最短執行時間的最大值，作為控制所述每個運動系統到達所述子野中的期望位置的執行時間；

根據所述執行時間確定所述運動系統在當前控制周期的期望運動速度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述執行時間確定所述運動系統在當前控制周期的期望運動速度包括：

根據所述執行時間、所述各運動系統在當前控制周期的起始時間點對應的實際運動速度、所述各運動系統的最大加速度，以及所述各運動系統的實際運動位置與在子野中的期望位置之間的差值，計算所述每個運動系統到達所述期望位置的第一目標速度；

根據所述第一目標速度，以及所述各運動系統在當前控制周期的起始時間點對應的實際運動速度，確定所述各個運動系統在當前控制周期的期望運動速度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一目標速度，以及所述各運動系統在當前控制周期的起始時間點對應的實際運動速度，確定所述各個運動系統在當前控制周期的期望運動速度包括：

計算所述每個運動系統以最大加速度從對應的實際運動速度加速到對應的第一目標速度所需要的預期變速時間；

若所述預期變速時間是所述當前控制周期的時長的整數倍，則根據所述第一目標速度和所述各運動系統在當前控制周期的起始時間點對應的實際運動速度，確定所述各個運動系統在當前控制周期的期望運動速度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，若所述預期變速時間不是所述當前控制周期的時長的整數倍，則所述根據所述第一目標速度，以及所述各運動系統在當前控制周期的起始時間點對應的實際運動速度，確定所述各個運動系統在當前控制周期的期望運動速度還包括：

根據所述預期變速時間和所述當前控制周期的時長確定目標變速時間，所述目標變速時間為所述當前控制周期的時長的整數倍；

根據所述目標變速時間、所述執行時間、所述每個運動系統的實際運動速度，以及所述每個運動系統的實際運動位置與所述子野中的期望位置之間的差值，計算所述每個運動系統到達所述期望位置的第二目標速度；

根據所述第二目標速度以及所述各運動系統在當前控制周期的起始時間點對應的實際運動速度，確定所述各個運動系統在當前控制周期的期望運動速度。