[發(fā)明專利]一種基于系統(tǒng)間隨機(jī)模型在線估計(jì)調(diào)整的多模精密單點(diǎn)定位方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201910384638.2 | 申請(qǐng)日: | 2019-05-09 |
| 公開(kāi)(公告)號(hào): | CN110018501A | 公開(kāi)(公告)日: | 2019-07-16 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 李亮;楊福鑫;趙琳;程建華;李慧;丁繼成 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 哈爾濱工程大學(xué) |
| 主分類號(hào): | G01S19/37 | 分類號(hào): | G01S19/37 |
| 代理公司: | 暫無(wú)信息 | 代理人: | 暫無(wú)信息 |
| 地址: | 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)*** | 國(guó)省代碼: | 黑龍江;23 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說(shuō)明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 隨機(jī)模型 方差 單位權(quán) 單點(diǎn)定位 定位結(jié)果 在線估計(jì) 多系統(tǒng) 多模 相等 精密 誤差相關(guān)特性 導(dǎo)航技術(shù) 方差估計(jì) 更新系統(tǒng) 計(jì)算觀測(cè) 空間定位 權(quán)值模型 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài) 系統(tǒng)觀測(cè) 一次迭代 觀測(cè)量 權(quán)因子 系統(tǒng)權(quán) 迭代 配比 等價(jià) 觀測(cè) 分類 分配 | ||
本發(fā)明涉及一種基于系統(tǒng)間隨機(jī)模型在線估計(jì)調(diào)整的多模精密單點(diǎn)定位方法,屬于空間定位導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域。包括將GNSS各系統(tǒng)觀測(cè)值進(jìn)行分類,按照驗(yàn)前方差確定的權(quán)值模型進(jìn)行初次定權(quán);按照給定的權(quán)陣進(jìn)行定位;根據(jù)定位結(jié)果計(jì)算觀測(cè)值的單位權(quán)方差;判斷驗(yàn)前方差和權(quán)方差是否相等,若不等則根據(jù)前一次迭代的單位權(quán)方差重新定權(quán);采用降權(quán)因子對(duì)迭代時(shí)后驗(yàn)因子殘差值最大的觀測(cè)量進(jìn)行等價(jià)權(quán)處理;對(duì)觀測(cè)值進(jìn)行重新平差直到單位權(quán)方差相等,最終分配各系統(tǒng)權(quán)重,更新系統(tǒng)隨機(jī)模型。本發(fā)明充分利用多系統(tǒng)隨機(jī)模型誤差相關(guān)特性,進(jìn)行多系統(tǒng)隨機(jī)模型的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)權(quán)值配比,同時(shí)采用IGGIII模型的抗差Helmert方差估計(jì)法降低粗差對(duì)定位結(jié)果的影響,提高了定位精度及可靠性。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種基于系統(tǒng)間隨機(jī)模型在線估計(jì)調(diào)整的多模精密單點(diǎn)定位方法,屬于空間定位導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)
導(dǎo)航領(lǐng)域技術(shù)的探索和開(kāi)發(fā)對(duì)國(guó)家發(fā)展戰(zhàn)略具有深遠(yuǎn)意義。面對(duì)實(shí)時(shí)精準(zhǔn)位置測(cè)量的巨大需求,亟需開(kāi)展為車載駕駛、航空航天、深海勘探等提供高精度定位方法的研究。基于載波相位觀測(cè)值的精密單點(diǎn)定位方法,以定位精度高、作用范圍廣和成本控制低等優(yōu)點(diǎn)成為有效實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)定位的方法之一。考慮到單系統(tǒng)精密單點(diǎn)定位精度約2cm,導(dǎo)致定位精度受限,進(jìn)而限制用戶端的定位性能,因而有人在提高定位精度的考慮下,提出多系統(tǒng)精密單點(diǎn)定位技術(shù),將精密單點(diǎn)定位精度提高約0.5cm。
然而,以上技術(shù)旨在提高精密單點(diǎn)定位精度,并未考慮非模型化誤差對(duì)精密單點(diǎn)定位可靠性影響。針對(duì)苛刻環(huán)境,系統(tǒng)隨機(jī)性強(qiáng)、應(yīng)用場(chǎng)景復(fù)雜等問(wèn)題使得簡(jiǎn)單模型無(wú)法精確還原真實(shí)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景,從而影響多系統(tǒng)精密單點(diǎn)定位可靠性。由于系統(tǒng)間所受的多種干擾因素在模型空間內(nèi)具有相關(guān)性,如何充分利用此種誤差統(tǒng)計(jì)特性,是真正意義上提高多系統(tǒng)精密單點(diǎn)定位精度的關(guān)鍵所在。綜上所述,設(shè)計(jì)一種新型基于多系統(tǒng)隨機(jī)模型誤差統(tǒng)計(jì)特性的精密單點(diǎn)定位技術(shù)具有相當(dāng)?shù)钠惹行浴?/p>
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了提高精密單點(diǎn)定位精度和定位可靠性而提供一種基于系統(tǒng)間隨機(jī)模型在線估計(jì)調(diào)整的多模精密單點(diǎn)定位方法。
本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的,具體包括以下步驟:
步驟1、將GNSS各系統(tǒng)觀測(cè)值進(jìn)行分類,并按照驗(yàn)前方差確定的權(quán)值模型進(jìn)行初次定權(quán);
步驟2、按照給定的權(quán)陣進(jìn)行定位;
步驟3、根據(jù)定位結(jié)果計(jì)算觀測(cè)值的單位權(quán)方差,進(jìn)行驗(yàn)前方差權(quán)值確定性檢驗(yàn);
步驟4、基于Helmert方差估計(jì)理論判斷驗(yàn)前方差和權(quán)方差是否相等,若不等則根據(jù)前一次迭代的單位權(quán)方差重新定權(quán);
步驟5、基于抗差估計(jì)法處理粗差思想、采用降權(quán)因子對(duì)迭代時(shí)后驗(yàn)因子殘差值最大的觀測(cè)量進(jìn)行等價(jià)權(quán)處理,來(lái)降低系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)的貢獻(xiàn);
步驟6、重復(fù)步驟3和步驟4,直至單位權(quán)方差相等時(shí)迭代結(jié)束,并輸出方差,最終分配各系統(tǒng)的權(quán)重,更新系統(tǒng)的隨機(jī)模型。
本發(fā)明還包括這樣一些結(jié)構(gòu)特征:
1、所述步驟1包括:
步驟1.1、通過(guò)GNSS線性化后系統(tǒng)的誤差方程和隨機(jī)模型,以及不同GNSS系統(tǒng)的觀測(cè)值和對(duì)應(yīng)的權(quán)值得到對(duì)應(yīng)的誤差方程:
其中:vi—導(dǎo)航系統(tǒng)i所對(duì)應(yīng)的位置誤差向量;Ai—導(dǎo)航系統(tǒng)i的觀測(cè)矩陣;li—分別為狀態(tài)量的估計(jì)值、導(dǎo)航系統(tǒng)i所對(duì)應(yīng)的觀測(cè)量;
步驟1.2、三種不同的導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的隨機(jī)模型協(xié)方差值分別為P1、P2、P3,則有:
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息,商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于哈爾濱工程大學(xué),未經(jīng)哈爾濱工程大學(xué)許可,擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作,請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接:http://www.szxzyx.cn/pat/books/201910384638.2/2.html,轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來(lái)源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 同類專利
- 專利分類
G01S 無(wú)線電定向;無(wú)線電導(dǎo)航;采用無(wú)線電波測(cè)距或測(cè)速;采用無(wú)線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測(cè);采用其他波的類似裝置
G01S19-00 衛(wèi)星無(wú)線電信標(biāo)定位系統(tǒng);利用這種系統(tǒng)傳輸?shù)男盘?hào)確定位置、速度或姿態(tài)
G01S19-01 .傳輸時(shí)間戳信息的衛(wèi)星無(wú)線電信標(biāo)定位系統(tǒng),例如,GPS [全球定位系統(tǒng)]、GLONASS[全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)]或GALILEO
G01S19-38 .利用衛(wèi)星無(wú)線電信標(biāo)定位系統(tǒng)傳輸?shù)男盘?hào)來(lái)確定導(dǎo)航方案
G01S19-39 ..傳輸帶有時(shí)間戳信息的衛(wèi)星無(wú)線電信標(biāo)定位系統(tǒng),例如GPS [全球定位系統(tǒng)], GLONASS [全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿態(tài)
G01S19-42 ...確定位置
- 儲(chǔ)層隨機(jī)地質(zhì)模型的建模及優(yōu)選方法
- 隨機(jī)森林模型訓(xùn)練的方法及模型訓(xùn)練控制系統(tǒng)
- 隨機(jī)塊模型的訓(xùn)練方法、裝置及終端設(shè)備
- 基于多種形狀孔喉的隨機(jī)孔隙網(wǎng)絡(luò)模型建模方法
- 隨機(jī)森林模型訓(xùn)練方法及裝置
- 一種基于隨機(jī)森林模型的慢性肝病風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估系統(tǒng)
- 一種分布式電源隨機(jī)調(diào)度方法和裝置
- 隨機(jī)模型的生成方法、裝置及設(shè)備
- 一種電力系統(tǒng)隨機(jī)動(dòng)態(tài)模型線性化閾值條件及穩(wěn)定性分析方法
- 聯(lián)邦學(xué)習(xí)建模優(yōu)化方法、設(shè)備、介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品
- 導(dǎo)管堵塞檢測(cè)裝置及導(dǎo)管堵塞檢測(cè)方法
- 登記確定裝置及其控制方法、以及電子裝置
- 一種CT圖像重建的方法
- 從個(gè)體內(nèi)時(shí)間方差異方差性發(fā)展健康信息特征提取
- 一種基于EM算法的LDPC碼譯碼噪聲方差的估計(jì)方法
- 應(yīng)用于顯示裝置的電路及相關(guān)的信號(hào)處理方法
- 一種基于改進(jìn)顏色方差算法的圖像相似判定方法
- 一種GNSS模糊度搜索方法、設(shè)備及介質(zhì)
- 語(yǔ)音信號(hào)的處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)
- 一種斷裂帶結(jié)構(gòu)識(shí)別方法、裝置及系統(tǒng)
- 數(shù)/模轉(zhuǎn)換方法和數(shù)/模轉(zhuǎn)換器
- 控制方法
- 平板顯示屏?xí)r間片亂序分布混插掃描調(diào)制方法
- 一種能量可再生無(wú)線Mesh網(wǎng)絡(luò)綠色通信方法
- 一種語(yǔ)音處理方法和裝置
- 一種數(shù)字林權(quán)交易方法及平臺(tái)
- 空管運(yùn)行效率等級(jí)評(píng)估方法及其裝置
- 空管運(yùn)行效率等級(jí)評(píng)估方法及其裝置
- 一種基于系統(tǒng)間隨機(jī)模型在線估計(jì)調(diào)整的多模精密單點(diǎn)定位方法
- 一種單位權(quán)中誤差約束下的分段定權(quán)參數(shù)估計(jì)方法
- 用戶終端定位的方法及裝置
- 一種GNSS組合精密單點(diǎn)定位方法
- 一種基于WIFI傳感器的單點(diǎn)定位方法
- 一種用于無(wú)驗(yàn)潮水深測(cè)量的動(dòng)態(tài)精密單點(diǎn)定位方法
- 一種無(wú)人機(jī)的定位系統(tǒng)和方法
- 一種全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)偽距單點(diǎn)定位誤差改正的方法
- 一種基于智慧物流的自動(dòng)化信息跟蹤系統(tǒng)及其工作方法
- 一種精準(zhǔn)安裝的金屬天棚龍骨安裝裝置
- 用于汽車隱式牽引裝置的平面部分粗銑加工裝置
- 一種RTK基準(zhǔn)站位置變動(dòng)反饋方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)





