[發明專利]一種被動式支撐避障裝置、爬樓機器人及其爬樓方法

有效

• 申請號: 201910384433.4
• 申請日: 2019-05-09
• 公開（公告）號: CN110236807B
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 王飛;張巖嶺;任剛躍;姜祖輝;于振中;李文興
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: A61G5/04
• 分類號: A61G5/04;A61G5/06;A61G5/10
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 曹靜;葛宏

1.一種被動式支撐避障裝置，包括：第一連接桿(101)、彈性可伸縮連接桿(102)、第二連接桿(103)、第三連接桿(104)、第四連接桿(105)、車輪(106)；其特征為：所述第一連接桿(101)中部與第二連接桿(103)下端鉸接；第一連接桿(101)上端與第四連接桿(105)上端鉸接；第三連接桿(104)一端與第二連接桿(103)上端鉸接，另一端與第四連接桿(105)下端鉸接；四個上述連接桿鉸接構成四桿機構；彈性可伸縮連接桿(102)一端與第二連接桿(103)中部鉸接形成轉動副，另一端與第四連接桿(105)中部鉸接。

2.根據權利要求1所述的一種被動式支撐避障裝置，其特征為：所述彈性可伸縮連接桿(102)為彈簧，車輪(106)內設有伺服驅動電機。

3.根據權利要求1所述的一種被動式支撐避障裝置，其特征為：所述被動式支撐避障裝置通過第三連接桿(104)固接在爬樓機器人上，爬樓機器人重力壓在被動式支撐避障裝置(10)上時，第三連接桿(104)繞第二連接桿(103)一端逆時針轉動，使第二連接桿(103)另一端順時針轉動，第四連接桿(105)繞一端順時針轉動，彈性可伸縮連接桿(102)拉緊第四連接桿(105)與第二連接桿(103)，使第三連接桿(104)與第二連接桿(103)、第一連接桿(101)卡緊，第四連接桿(105)與第一連接桿(101)卡緊，使整個四連桿機構穩定。

4.根據權利要求1所述的一種被動式支撐避障裝置，其特征為：當機器人爬樓或運動，輪子遇到樓梯或障礙物，彈性可伸縮連接桿(102)被動伸長，第一連接桿(101)繞第四連接桿(105)一端逆時針轉動，帶動第二連接桿(103)一端逆時針轉動,第四連接桿(105)另一端順時針轉動。

5.一種爬樓機器人，其特征為：包括如權利要求1-4任一所述的被動式支撐避障裝置。

6.一種爬樓機器人的爬樓方法，其特征為：包括如權利要求1-4任一所述的被動式支撐避障裝置。