[發明專利]噴涂機器人

有效

• 申請號: 201910384414.1
• 申請日: 2019-05-09
• 公開（公告）號: CN109972825B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 季瑞南;許安鵬;趙繼開;李略
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/12
• 分類號: E04F21/12;B25J11/00;E04G23/00;A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發明提供了一種噴涂機器人，包括：懸架和提升裝置；掛架，由提升裝置吊掛安裝在懸架的懸掛端上；噴槍，活動地安裝在掛架上，能夠對作業面進行噴涂；信號測量儀，安裝在懸架上，能夠發射測距信號和接收反射信號，并可根據測距信號和反射信號確定出掛架與懸架之間的距離；信號反射器，用于反射測距信號；供料組件，用于向噴槍供料；控制裝置，用于控制提升裝置、供料組件和噴槍的工作；移動小車，可控制懸架橫向運動，及帶動懸架沿垂直于作業面的方向運動。該案可通過信號測量儀和信號反射器確定出掛架的高度位置，這樣便使得控制裝置可根據掛架的高度位置來進行掛架的路線控制，比如使掛架在移動過程中自動避讓開窗臺、陽臺、拐角等障礙物。

技術領域

本發明涉及噴涂領域，更具體而言，涉及一種噴涂機器人。

背景技術

在城市化進程飛速發展的今天，為滿足人們越來越高的生活需求，各種高層建筑物應運而生。而在建筑施工的過程中，墻面噴涂是不可或缺的一項施工步驟。而在通過機器人對外墻或內墻等進行自動噴涂時，噴涂部分需要在墻面等工作面上沿上下方向或左右方向移動，以便能實現不同區域的噴涂。而墻面等工作面上難免會有窗臺、陽臺、拐角等障礙物。而目前的噴涂機器人在工作時，無法檢測出噴涂部分的位置，這樣就使得噴涂機器人無法實時對噴涂部分的位置進行監測，因而使得噴涂部分在自動噴涂的過程中無法自動避讓開窗臺、陽臺、拐角等障礙物。

因此，如何設計出一種能夠檢測出噴涂部分的位置的噴涂機器人成為目前亟待解決的問題。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。

為此，本發明的一個目的在于，提供一種噴涂機器人。

為實現上述目的，本發明第一方面的實施例提供了一種噴涂機器人，包括：懸架，所述懸架上安裝有提升裝置；掛架，能夠由所述提升裝置吊掛安裝在所述懸架的懸掛端上；噴槍，活動地安裝在所述掛架上，能夠對作業面進行噴涂；信號測量儀，安裝在所述懸架上，能夠發射測距信號和接收信號反射器反射回的反射信號，并能夠根據發射的所述測距信號和接收的所述反射信號確定出所述掛架與所述懸架之間的距離；信號反射器，安裝在所述掛架上，用于將作用到所述信號反射器上的測距信號反射回所述信號測量儀；供料組件，安裝在所述懸架和/或所述掛架上，與所述噴槍連接，用于向所述噴槍供料；控制裝置，安裝在所述懸架和/或所述掛架上，與所述提升裝置、所述供料組件、所述信號測量儀和所述噴槍連接；移動小車，所述懸架安裝在所述移動小車上，所述移動小車能夠控制所述懸架沿所述作業面的橫向方向運動，以及能夠帶動所述懸架沿垂直于所述作業面的方向運動。

根據本發明的實施例提供的噴涂機器人，可具體用于對高層建筑的外墻或內墻進行噴涂，比如對高層建筑的外墻進行噴漆或者對高層建筑的外墻進行噴水清洗，或者對建筑內墻進行粉刷，比如噴乳膠漆等。具體地，噴涂機器人包括懸架、掛架、噴槍、信號測量儀、信號反射器、供料組件、控制裝置和移動小車。而懸架可具體用于懸掛安裝在高處，比如安裝在待噴涂建筑的屋頂上，而掛架通過提升裝置吊裝在懸架上，這樣就能夠將掛架安裝在高層建筑的外墻等作業面上。即這里懸架、掛架、提升裝置可設計成一個類似建筑中的吊籃結構，這樣通過該類似吊籃結構的裝置便可實現噴槍沿高層建筑的墻面等的運動。而掛架主要用于實現噴槍等的承載，這樣在噴涂時，便可通過掛架將噴槍運動到指定區域進行噴涂。而噴槍具體用于對高層建筑的外墻、內墻等作業面進行噴涂，而控制裝置用于控制噴槍、提升裝置以及供料組件的工作，比如控制噴槍前后移動，或左右移動或旋轉等工作，而供料組件用于向噴槍供料。