[發明專利]控制系統、控制裝置以及存儲介質

有效

• 申請號: 201910384145.9
• 申請日: 2019-05-09
• 公開（公告）號: CN110581944B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 山本佳英
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G05D1/02
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 向勇;宋曉寶

1.一種控制系統，控制使對象物至少進行旋轉移動的移動機構從而進行所述對象物的定位，其中，

所述控制系統具備：

視覺傳感器，在每個拍攝時刻拍攝所述對象物從而獲取圖像，基于該圖像，確定所述對象物的特征部分的位置；

移動控制部，基于由所述視覺傳感器確定的所述特征部分的位置控制所述移動機構，以使所述對象物的位置接近目標位置；

推定部，基于所述視覺傳感器從最新的拍攝時刻拍攝的圖像中確定的所述特征部分的最新的位置以及參照信息，推定下一個拍攝預定時刻的所述特征部分的移動速度，該參照信息包含來自所述移動機構的信息和由所述移動控制部生成的信息中的至少一項；以及

拍攝控制部，控制所述視覺傳感器在所述移動速度小于閾值的情況下在所述拍攝預定時刻進行拍攝，在所述移動速度超過閾值的情況下不在所述拍攝預定時刻進行拍攝，

其中，所述推定部基于所述旋轉移動的旋轉中心與所述最新的位置之間的距離、以及所述參照信息來推定從所述最新的拍攝時刻至所述拍攝預定時刻為止的期間中的兩個時點的所述特征部分的位置，并且基于所述兩個時點的所述特征部分的位置間的距離、以及所述兩個時點的時間差來推定所述移動速度。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其中，

所述移動機構包含驅動所述對象物移動的電機，

所述參照信息包含表示從所述最新的拍攝時刻開始的所述電機的驅動量的信息。

3.根據權利要求1或2所述的控制系統，其中，

所述移動控制部針對每個控制周期，生成針對所述移動機構的移動指令，

所述參照信息包含表示所述移動控制部在所述最新的拍攝時刻之后生成的移動指令的信息。

4.根據權利要求1所述的控制系統，其中，

所述移動控制部基于所述最新的位置決定所述移動機構的目標軌道，控制所述移動機構按照決定的所述目標軌道進行移動，

所述參照信息包含表示所述目標軌道的信息。

5.一種控制裝置，控制使對象物至少進行旋轉移動的移動機構以及視覺傳感器從而進行所述對象物的定位，該視覺傳感器拍攝所述對象物從而獲取圖像，基于該圖像，確定所述對象物的特征部分的位置，其中，

所述控制裝置具備：

移動控制部，基于由所述視覺傳感器確定的所述特征部分的位置控制所述移動機構，以使所述對象物的位置接近目標位置；

推定部，基于所述視覺傳感器從最新的拍攝時刻拍攝的圖像中確定的所述特征部分的最新的位置以及參照信息，推定下一個拍攝預定時刻的所述特征部分的移動速度，該參照信息包含來自所述移動機構的信息和由所述移動控制部生成的信息中的至少一項；以及

拍攝控制部，控制所述視覺傳感器在所述移動速度小于閾值的情況下在所述拍攝預定時刻進行拍攝，在所述移動速度超過閾值的情況下不在所述拍攝預定時刻進行拍攝，

其中，所述推定部基于所述旋轉移動的旋轉中心與所述最新的位置之間的距離、以及所述參照信息來推定從所述最新的拍攝時刻至所述拍攝預定時刻為止的期間中的兩個時點的所述特征部分的位置，并且基于所述兩個時點的所述特征部分的位置間的距離、以及所述兩個時點的時間差來推定所述移動速度。

6.一種存儲有程序的存儲介質，該程序用于支持控制使對象物至少進行旋轉移動的移動機構從而進行所述對象物的定位的控制系統，其中，

所述控制系統具備視覺傳感器，該視覺傳感器拍攝所述對象物從而獲取圖像，基于該圖像，確定所述對象物的特征部分的位置，

所述程序在計算機上執行以下步驟：

基于由所述視覺傳感器確定的所述特征部分的位置控制所述移動機構，以使所述對象物的位置接近目標位置；

基于所述視覺傳感器從最新的拍攝時刻拍攝的圖像中確定的所述特征部分的最新的位置以及參照信息，推定下一個拍攝預定時刻的所述特征部分的移動速度，該參照信息包含來自所述移動機構的信息和控制步驟生成的信息中的至少一項；以及

控制所述視覺傳感器在所述移動速度小于閾值的情況下在所述拍攝預定時刻進行拍攝，在所述移動速度超過閾值的情況下不在所述拍攝預定時刻進行拍攝，

其中，在所述推定中包括以下步驟：

基于所述旋轉移動的旋轉中心與所述最新的位置之間的距離、以及所述參照信息來推定從所述最新的拍攝時刻至所述拍攝預定時刻為止的期間中的兩個時點的所述特征部分的位置，

基于所述兩個時點的所述特征部分的位置間的距離、以及所述兩個時點的時間差來推定所述移動速度。