[發明專利]作業機器自保護系統

有效

• 申請號: 201910379439.2
• 申請日: 2019-05-08
• 公開（公告）號: CN110578347B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 蘭斯·R·夏洛克
• 申請（專利權）人: 迪爾公司
• 主分類號: E02F3/96
• 分類號: E02F3/96;E02F9/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 汪洋

1.一種移動式作業機器，包括：

框架；

一組地面接合元件，所述一組地面接合元件由所述框架以可移動方式支撐并且由發動機驅動以驅動所述移動式作業機器的運動；

可移動元件，所述可移動元件由所述框架以可移動方式支撐，以相對于所述框架移動；

致動器，所述致動器聯接到所述可移動元件，以便以可控制方式驅動所述可移動元件的運動；

控制系統，所述控制系統產生表示所述致動器的受命令控制的運動的致動器控制信號，并且將所述致動器控制信號提供給所述致動器以控制所述致動器來執行所述受命令控制的運動；和

自保護系統，所述自保護系統聯接到所述控制系統，所述自保護系統確定所述受命令控制的運動是否將導致所述可移動元件與所述移動式作業機器的受保護部分之間的接觸，并且如果是，則產生限制信號，從而限制所述受命令控制的運動以避免所述接觸，

其中，所述自保護系統包括：

數據存儲器交互邏輯電路，所述數據存儲器交互邏輯電路被配置成與數據存儲器交互以獲得表示所述移動式作業機器的尺寸的機器尺寸數據和表示所述可移動元件的尺寸的可移動元件尺寸數據，

其中，所述可移動元件包括附件，并且所述移動式作業機器進一步包括：

校準邏輯電路，所述校準邏輯電路被配置成接收所述可移動元件尺寸數據和識別與所述可移動元件尺寸數據對應的附件的附件標識符，并且被配置成將所述可移動元件尺寸數據和對應的附件標識符存儲在所述數據存儲器中。

2.根據權利要求1所述的移動式作業機器，進一步包括：

傳感器，所述傳感器感測所述可移動元件的位置并且產生表示所感測位置的位置信號。

3.根據權利要求1所述的移動式作業機器，其中，所述自保護系統包括：

機器幾何形狀邏輯電路，所述機器幾何形狀邏輯電路被配置成接收所述機器尺寸數據和所述可移動元件尺寸數據，并且識別所述可移動元件相對于所述移動式作業機器的受保護部分的相對位置。

4.根據權利要求3所述的移動式作業機器，其中，所述自保護系統包括：

碰撞邏輯電路，被配置成接收所識別的相對位置和所述受命令控制的運動，并且基于所述相對位置而確定所述受命令控制的運動是否將導致所述接觸。

5.根據權利要求4所述的移動式作業機器，其中，所述碰撞邏輯電路被配置成，通過基于所述可移動元件尺寸數據而識別表示所述可移動元件的邊界的可移動元件邊界，以及通過基于所述機器尺寸數據而識別表示所述移動式作業機器的受保護部分的邊界的受保護部分邊界，來確定所述受命令控制的運動是否將導致所述接觸。

6.根據權利要求5所述的移動式作業機器，其中，所述碰撞邏輯電路被配置成通過確定所述受命令控制的運動是否將導致所述可移動元件邊界的一部分與所述受保護部分邊界的一部分交叉來確定所述受命令控制的運動是否將導致所述接觸。

7.根據權利要求1所述的移動式作業機器，其中，所述校準邏輯電路包括：

輸入邏輯電路，所述輸入邏輯電路被配置成檢測表示所述附件標識符和所述可移動元件尺寸數據的操作者輸入。

8.根據權利要求1所述的移動式作業機器，其中，所述校準邏輯電路包括：

傳感器邏輯電路，所述傳感器邏輯電路被配置成接收表示所述可移動元件尺寸數據和所述附件標識符的傳感器信號。