[發明專利]車輛行駛路徑規劃方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201910378703.0
• 申請日: 2019-05-08
• 公開（公告）號: CN111912420A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 陳浪;孔媛;步允千
• 申請（專利權）人: 北京京東振世信息技術有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G06Q10/04;G06Q50/30
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 鄭紅娟;宋志強

本申請公開了一種車輛行駛路徑規劃方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質，涉及計算機技術。其中，該方法包括：根據起點和站點集使用啟發式規劃算法生成車輛行駛路徑；其中車輛行駛路徑中的每條子路徑由起點出發且經過至少一個所述站點；在車輛行駛路徑中的子路徑數量小于預先給定的車輛數量時，針對每條子路徑，基于該子路徑上的每個站點計算路徑拆分前和拆分后的拆分成本，確定拆分成本最低的站點；在拆分成本最低的站點處，對所屬的子路徑進行拆分，直至車輛行駛路徑中的子路徑數量等于預先給定的車輛數量，將得到的一組車輛行駛路徑作為路徑規劃結果。本申請在進行路徑規劃時，在兼顧實際使用需求的基礎上，達到使路徑優且效率高的均衡效果。

技術領域

本申請涉及計算機技術，特別是涉及一種車輛行駛路徑規劃方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質。

背景技術

連接起點位置和終點位置的序列點或曲線為路徑，構成路徑的策略為路徑規劃。如今，路徑規劃在很多領域都具有廣泛的應用，例如，快遞、導航等應用領域，經常利用路徑規劃方法解決車輛的路徑規劃問題。

目前，現有技術中的路徑規劃方法，僅僅考慮到如何使得到的路徑最優進行規劃。在實際實施時，路徑最優的規劃結果往往效率較低，因此降低了規劃得到的路徑的實施效果。因此，現有的路徑規劃方法無法在兼顧實際使用需求的基礎上，達到使路徑優且效率高的均衡效果。

發明內容

有鑒于此，本申請的主要目的在于提供一種車輛行駛路徑規劃方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質，在進行路徑規劃時，在兼顧實際使用需求的基礎上，達到使路徑優且效率高的均衡效果。

為了達到上述目的，本申請提出的技術方案為：

第一方面，本申請實施例提供了一種車輛行駛路徑規劃方法，包括：

根據起點和站點集使用啟發式規劃算法生成車輛行駛路徑；所述站點集包括車輛行駛過程中需要經過的全部站點，所述全部站點包含于生成的車輛行駛路徑中，其中車輛行駛路徑中的每條子路徑由起點出發且經過至少一個所述站點；

在所述車輛行駛路徑中的子路徑數量小于預先給定的車輛數量時，針對每條子路徑，基于該子路徑上的每個站點計算路徑拆分前和拆分后的拆分成本，確定拆分成本最低的站點；

在所述拆分成本最低的站點處，對所屬的子路徑進行拆分，直至所述車輛行駛路徑中的子路徑數量等于預先給定的車輛數量，將得到的一組車輛行駛路徑作為路徑規劃結果。

一種可能的實施方式中，所述基于該子路徑上的每個站點計算路徑拆分前和拆分后的拆分成本的步驟，為：

刪除該子路徑中該站點之后的路徑，并計算該站點之后的路徑被刪除時減少的第一成本；

根據該站點之后的路徑被刪除時釋放的每個空閑站點，使用啟發式規劃算法生成新的子路徑，并計算生成所述新的子路徑增加的第二成本；

根據所述第一成本和所述第二成本，得到路徑拆分前和拆分后的所述拆分成本。

一種可能的實施方式中，在所述根據起點和站點集使用啟發式規劃算法生成車輛行駛路徑之后，在判斷所述車輛行駛路徑中的子路徑數量是否等于預先給定的車輛數量之前，所述方法，還包括：

隨機釋放車輛行駛路徑中的至少一個站點，為釋放得到的所述至少一個站點，使用啟發式規劃算法生成新的子路徑；

在所述車輛行駛路徑中的子路徑數量等于預先給定的車輛數量之后，所述方法還包括：

返回執行隨機釋放車輛行駛路徑中的至少一個站點的步驟，直至執行次數等于預設的次數閾值；其中，每次執行得到一組車輛行駛路徑，得到的每組車輛行駛路徑中的子路徑數量等于預先給定的車輛數量；