[發(fā)明專利]一種基于圖像處理的分車道車輛檢測方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201910377977.8
• 申請日: 2019-05-08
• 公開（公告）號: CN110110664A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王連濤;安方權(quán)
• 申請（專利權(quán)）人: 南京華弟安信息科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T5/00;G06T5/30;G06T7/13
• 代理公司: 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 32206
• 代理人: 蔣昱

1.一種基于圖像處理的分車道車輛檢測方法，其特征在于：包含以下步驟：

步驟S1：通過架設(shè)在可變車道指示牌上的圖像傳感器獲取道路圖像；

步驟S2：每隔T1進(jìn)行一次動態(tài)路面背景提??；

步驟S3：在提取的背景圖像中進(jìn)行車道區(qū)域檢測；

步驟S4：分車道車輛檢測。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像處理的分車道車輛檢測方法，其特征在于：所述步驟S2中動態(tài)路面背景提取的具體步驟：

S2.1）每隔T2時間提取一幅現(xiàn)場圖像；

S2.2）將獲取圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像；

S2.3）將當(dāng)前時刻的圖像與前一時刻的圖像作差，并對結(jié)果取絕對值；

S2.4）對以上作差結(jié)果圖像進(jìn)行閾值篩選，所有結(jié)果大于設(shè)定值閾值τ的像素點(diǎn)均設(shè)置為1，其余部分均置為0；

S2.5）對圖像進(jìn)行腐蝕操作，以去除部分噪聲點(diǎn)；

S2.6）對上步驟結(jié)果圖像進(jìn)行膨脹操作，改善移動物體檢測結(jié)果；

S2.7）保存該圖像，期中值為0的像素點(diǎn)區(qū)域?yàn)楹蜻x的背景；

S2.8）重復(fù)S2.1至S2.7直至采樣時間持續(xù)T3時間；

S2.9）對每個像素點(diǎn)上所得到的候選數(shù)值進(jìn)行統(tǒng)計，并求其平均值作為背景圖像在該像素點(diǎn)的最終取值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像處理的分車道車輛檢測方法，其特征在于：所述步驟S3中在提取的背景圖像上進(jìn)行車道檢測的具體步驟為：

S3.1）使用sobel算子在提純的背景圖像上進(jìn)行邊緣檢測；

S3.2）對邊緣檢測的結(jié)果進(jìn)行霍夫變換；

S3.3）從直線檢測的結(jié)果中提取出各個車道的區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像處理的分車道車輛檢測方法，其特征在于：所述步驟S4中分車道車輛檢測的具體步驟為：

S4.1）獲取當(dāng)前道路場景的圖像；

S4.2）將當(dāng)前圖像與背景圖像作差，并取絕對值；

S4.3）差值大于預(yù)設(shè)閾值τ的像素點(diǎn)置1，其余置0；

S4.4）噪聲去除，通過圖像腐蝕操作去除噪聲引起的誤檢測像素點(diǎn)；

S4.5）對上步驟結(jié)果圖像進(jìn)行膨脹；

S4.5）每個車道區(qū)域內(nèi)的像素值為1的連通區(qū)域即為車輛。