[發明專利]三維地圖的紋理疊加方法、裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 201910376430.6
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN110211214A
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 吳智敏;郭建偉;胡穎;張永濤;李江明;俞翔;黃仝宇;汪剛;宋一兵;侯玉清;劉雙廣
• 申請（專利權）人: 高新興科技集團股份有限公司
• 主分類號: G06T15/04
• 分類號: G06T15/04;G06T17/05;G06T7/70;H04N5/265
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

1.一種三維地圖的紋理疊加方法，其特征在于，包括：

獲取監控設備拍攝到的圖像信息；

獲取所述監控設備當前的位姿信息；

根據所述位姿信息，確定所述圖像信息在三維地圖中對應的區域，作為待疊加區域；

以所述圖像信息疊加所述待疊加區域上的地圖紋理。

2.如權利要求1所述的紋理疊加方法，其特征在于，所述位姿信息包括位置信息和姿態信息；所述根據所述位姿信息，確定所述圖像信息在三維地圖中對應的區域，作為待疊加區域，包括步驟：

以根據所述位置信息所確定的監控設備坐標作為投影中心、以根據所述姿態信息所確定的監控設備朝向作為投影方向，從而確定相應的投影面；

獲取所述三維地圖上的、在投影區域上存在相應投影點的坐標點；其中，所述投影區域為所述監控設備的視野邊界在所述投影面上所確定的區域；

獲取每一所述投影點對應的所述坐標點中，與所述投影點距離最近的所述坐標點，以確定所述待疊加區域。

3.如權利要求2所述的紋理疊加方法，其特征在于，所述獲取每一所述投影點所對應的所述坐標點中，與所述投影點距離最近的所述坐標點，以得到所述待疊加區域，包括步驟：

獲取每一所述坐標點相對于所述投影點的深度信息；

根據所述深度信息，確定每一所述投影點所對應的最小深度的所述坐標點，作為待疊加區域坐標點；

根據所述待疊加區域坐標點，確定所述待疊加區域。

4.如權利要求1所述的紋理疊加方法，其特征在于，所述以所述圖像信息疊加所述待疊加區域上的地圖紋理，包括步驟：

獲取所述待疊加區域中各個貼圖面片在所述圖像信息中對應的局部圖像信息；

將所述局部圖像信息疊加到相應的所述貼圖面片的地圖紋理。

5.如權利要求1所述的紋理疊加方法，其特征在于，還包括步驟：

根據預設規則對非待疊加區域的進行色彩飽和度調整。

6.如權利要求5所述的紋理疊加方法，其特征在于，所述色彩飽和度調整包括根據所述預設規則降低色彩飽和度。

7.如權利要求1所述的紋理疊加方法，其特征在于，所述監控設備為監控球機。

8.一種三維地圖的紋理疊加裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取監控設備拍攝到的圖像信息；

位姿獲取模塊，用于獲取所述監控設備當前的位姿信息；

區域計算模塊，用于根據所述位姿信息，確定所述圖像信息在三維地圖中對應的區域，作為待疊加區域；

紋理疊加模塊，用于以所述圖像信息疊加所述待疊加區域上的地圖紋理。

9.一種三維地圖的紋理疊加裝置，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中且被配置為由所述處理器執行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7中任意一項所述的紋理疊加方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序，其中，在所述計算機程序運行時控制所述計算機可讀存儲介質所在設備執行如權利要求1至7中任意一項所述的紋理疊加方法。