[發明專利]電控箱元器件自動夾取插裝機械手及控制方法

在審

• 申請號: 201910376091.1
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN110142588A
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 熊曉晨;姜雨;李立軍
• 申請（專利權）人: 三峽大學
• 主分類號: B23P19/02
• 分類號: B23P19/02;B25J9/16
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所 42103
• 代理人: 李登橋

本發明提供了電控箱元器件自動夾取插裝機械手及控制方法，它包括對稱布置的支撐側板，所述支撐側板的頂部固定安裝有頂板，所述頂板上固定安裝有平行布置的滑軌，所述滑軌上通過滑動配合安裝有滑移板；位于兩根滑軌之間的頂板上固定有齒條，所述頂板的底部安裝有用于和齒條相配合的齒輪驅動裝置，所述滑移板的頂部安裝有用于夾取元器件的夾取裝置。此機械手能夠實現電控箱內部元器件的自動化組裝，進而配合自動化流水線實現其自動拾取，在拾取之后還可以實現其自動插裝，進而大大的提高了電控箱的組裝效率。

技術領域

本發明涉及電控箱組裝技術領域，特別是電控箱元器件自動夾取插裝機械手及控制方法。

背景技術

電控箱是電氣設備重要構成部分，隨著自動化程度的提高，同一系列電控箱內部元器件的組裝已經逐漸實現了自動化，為了完成其電氣元件的自動化組裝，需要借助自動化組裝機械手，通過自動化組裝機械手實現元器件的自動拾取，并在拾取之后自動完成其插裝，進而大大的提高其組裝效率。

發明內容

為解決以上技術問題，本發明提供電控箱元器件自動夾取插裝機械手及控制方法，此機械手能夠實現電控箱內部元器件的自動化組裝，進而配合自動化流水線實現其自動拾取，在拾取之后還可以實現其自動插裝，進而大大的提高了電控箱的組裝效率。

為了實現上述的技術特征，本發明的目的是這樣實現的：電控箱元器件自動夾取插裝機械手，它包括對稱布置的支撐側板，所述支撐側板的頂部固定安裝有頂板，所述頂板上固定安裝有平行布置的滑軌，所述滑軌上通過滑動配合安裝有滑移板；位于兩根滑軌之間的頂板上固定有齒條，所述頂板的底部安裝有用于和齒條相配合的齒輪驅動裝置，所述滑移板的頂部安裝有用于夾取元器件的夾取裝置。

所述滑移板的底部固定安裝有第一滑塊，所述第一滑塊與滑軌構成滑動配合。

所述齒輪驅動裝置包括電機，所述電機通過電機安裝座固定安裝在頂板的底部，所述電機的輸出軸安裝有主動齒輪，所述主動齒輪與齒條構成齒輪嚙合傳動。

所述滑移板的側壁上固定有連接座，所述連接座上固定有L型連接板，所述L型連接板的底部連接有拖鏈，所述拖鏈的內部設置有電纜；所述拖鏈的正上方并位于支撐側板的側壁上固定有拖鏈護板。

所述夾取裝置包括固定在滑移板頂部的機械手滑軌，所述機械手滑軌上對稱滑動配合安裝有第二滑塊，所述第二滑塊的頂部固定有夾臂安裝座，所述夾臂安裝座的外側壁上固定有夾臂，所述夾臂安裝座的后側壁上固定有推動板，所述推動板上安裝有夾取動力裝置。

所述夾取動力裝置包括推動氣缸，所述推動氣缸的活塞桿末端通過連接套與推動板固定相連，并推動其滑動；所述推動氣缸固定安裝在滑移板上。

所述支撐側板的內側壁兩端分別安裝有第一光纖到位傳感器和第二光纖到位傳感器，所述第一光纖到位傳感器和第二光纖到位傳感器與感應片相配合，并監測滑移板的位置；所述感應片安裝在齒輪驅動裝置的電機安裝座上。

所述第一光纖到位傳感器和第二光纖到位傳感器通過信號線與PLC控制器相連，所述PLC控制器的信號輸出端與電機的控制器相連，并控制其啟停或者反向轉動。

所述頂板上加工有多條滑槽，所述滑槽與齒輪驅動裝置的電機安裝座相配合，并使其通過；

所述夾取裝置的夾臂內側壁末端固定有定位凸起。

任意一項所述電控箱元器件自動夾取插裝機械手的控制方法，其特征在于他包括以下步驟：

Step1：通過自動輸送帶帶動元器件自動的輸送，當其輸送到夾取機械手所在位置時，啟動夾取裝置；

Step2：通過夾取裝置的推動氣缸推動推動板，再由推動板驅動夾臂安裝座，進而通過夾臂安裝座推動夾臂，通過相向運動的夾臂將元器件自動夾緊；