[發明專利]一種具有移動抓取功能的家庭服務機器人

在審

• 申請號: 201910375193.1
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN109986533A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 黃康;況慧東;趙韓;甄圣超;孫浩;陳小龍
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 孫琴;何梅生

本發明公開了一種具有移動抓取功能的家庭服務機器人，包括底盤、軀干主體和頭部組件，底盤包括第一層板和第二層板，第一層板底部設有行走輪和萬向輪，第二層板上設有激光雷達和超聲波傳感器，第一層板周向還設有多個防碰撞組件；軀干主體包括第三層板、第四層板、主體支架、升降板、機械臂，主體支架內部設有豎向的導桿，升降板滑動套裝在導桿上且能沿著導桿上下滑動，機械臂安裝在升降板上，通過第一驅動機構驅動升降板沿著豎直方向升降，進而帶動機械臂升降，主體支架上還安裝有麥克風和揚聲器；頭部組件包括頭部主體，頭部主體前側設有觸控屏和機器視覺相機。本發明的優點：能實現移動式抓取，且功能多樣化。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及的是一種具有移動抓取功能的家庭服務機器人。

背景技術

近些年來，隨著機器人技術的發展，以及人工智能技術的興起，許多結合了人工智能技術的服務機器人出現在人們的視野之中。機器人技術的發展不再局限于工業機器人，也逐漸聚焦于服務機器人上。常見的服務型機器人包括掃地機器人、迎賓機器人、管家機器人以及酒店、銀行使用的商務服務機器人等，而針對家庭使用的服務機器人較少。眾所周知，在現代社會，隨著人口老齡化程度加劇，越來越多的老人獨居在家，生活孤單；或者有的病人行動不便，需要專人照料；或者有的孩子處在學習階段，而父母又沒有足夠的時間陪伴。而當下的家庭服務機器人大多數是針對小孩的學習娛樂型機器人，或者是相當于家庭設備控制中心的家庭管家式機器人，不具備抓取物體的功能。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供了一種具有移動抓取功能的家庭服務機器人。

本發明是通過以下技術方案實現的：

一種具有移動抓取功能的家庭服務機器人，包括從下往上依次設置的底盤、軀干主體和頭部組件，

所述底盤包括第一層板和第二層板，所述第二層板通過第一層支撐桿設置在第一層板的上方，所述第一層板底部設有行走輪和萬向輪，所述第一層板上還設有電池和主控板，所述第二層板上設有激光雷達和超聲波傳感器，所述第一層板周向還設有多個防碰撞組件；

所述軀干主體包括第三層板、第四層板、主體支架、升降板、機械臂，所述第三層板通過第二層支撐桿設置在第二層板的上方，所述第四層板通過第三層支撐桿設置在第三層板的上方，所述主體支架設置在第四層板上，所述主體支架內部設有豎向的導桿，所述升降板滑動套裝在導桿上且能沿著導桿上下滑動，所述機械臂安裝在升降板上，通過第一驅動機構驅動升降板沿著豎直方向升降，進而帶動機械臂升降，所述主體支架上還安裝有麥克風和揚聲器；

所述頭部組件設置在主體支架的頂部，所述頭部組件包括頭部主體，所述頭部主體前側設有觸控屏和機器視覺相機。

進一步的，所述第一驅動機構包括驅動電機、絲桿、螺母，所述驅動電機設置在第四層板底部，所述絲桿豎向設置，且所述絲杠的上下兩端分別轉動設置在主體支架上，所述絲桿的下端與驅動電機的輸出軸相連接，所述絲桿上螺紋套裝有所述螺母，所述螺母與所述升降板固定連接，通過驅動電機驅動絲桿轉動，進而帶動螺母及升降板升降。

進一步的，所述機械臂前端設有電動機械爪，所述電動機械爪上設有相機。

進一步的，所述軀干主體還包括軀干外殼，所述軀干外殼罩設在所述主體支架的外圍，所述軀干外殼前側開有豎向延伸的避讓槽，所述升降板的外端從所述避讓槽中向前伸出來，所述機械臂安裝在升降板上的外端，所述軀干外殼上在對應所述揚聲器的部位開設有揚聲器擴音孔，所述軀干外殼在對應麥克風的部位開設有麥克風孔。

進一步的，所述行走輪兩個，每個行走輪分別通過各自的行走電機驅動運轉。