[發明專利]預先檢測加工路徑碰撞方法及系統

在審

• 申請號: 201910374465.6
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN111857115A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 林書宇;何銘浚;黃炬凱;麥朝創
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 徐協成

1.一種預先檢測加工路徑碰撞方法，適用于工具機，該工具機包括控制器，該控制器包含加工單元，該預先檢測加工路徑碰撞方法包括以下步驟：

讀取加工程序；

解譯該加工程序中的多個單節信息；

在各該單節信息執行插值之前，計算欲執行插值的該單節信息所對應的下一個單節信息的安全距離，其中由系統響應時間以及各該單節信息對應的停止距離計算得到該安全距離；

找尋滿足累加距離大于或等于該安全距離所需的各該單節信息的數量，其中該累加距離依序計算并累加各該單節信息對應的該停止距離；以及

依據該累加距離中的各該單節信息進行防碰撞檢測。

2.如權利要求1所述的預先檢測加工路徑碰撞方法，其中所述計算欲執行插值的該單節信息所對應的該下一個單節信息的該安全距離的步驟中，包括以下步驟：

計算該單節信息所對應的該下一個單節信息的速度值減速到零的該停止距離；以及

將延遲距離加上該停止距離，得到該安全距離，其中該延遲距離由該系統響應時間與各該單節信息對應的該速度值而得。

3.如權利要求1所述的預先檢測加工路徑碰撞方法，其中所述找尋滿足該累加距離大于或等于該安全距離所需的各該單節信息的數量的步驟中，包括以下步驟：

依據該多個單節信息的次序，由欲執行插值的該單節信息所對應的該下一個單節信息開始，依序計算并累加各該單節信息對應的該停止距離，得到該累加距離；以及

在依序計算并累加各該停止距離的過程中，判斷該累加距離是否大于或等于該安全距離。

4.如權利要求3所述的預先檢測加工路徑碰撞方法，其中所述判斷該累加距離是否大于或等于該安全距離的步驟中，包括以下步驟：

若該累加距離小于該安全距離，繼續計算并累加各該單節信息對應的該停止距離，直到滿足該累加距離大于或等于該安全距離為止。

5.如權利要求1所述的預先檢測加工路徑碰撞方法，其中所述依據該累加距離中的各該單節信息進行該防碰撞檢測的步驟中，包括以下步驟：

依據各該單節信息的多個代碼，繪制各該代碼所對應該加工單元的加工路徑；

依據該加工路徑所對應至該加工單元中多個物件，檢測該多個物件在移動過程中，該多個物件的邊界是否相互干涉；

若干涉，發出警報信號至該加工單元。

6.如權利要求5所述的預先檢測加工路徑碰撞方法，其中各該代碼包含一直線、圓弧或曲線的命令格式。

7.如權利要求5所述的預先檢測加工路徑碰撞方法，其中所述讀取該加工程序的步驟中，包括以下步驟：

估計用以發出該警報信號至該加工單元的信號傳輸時間，以作為該系統響應時間。

8.如權利要求1所述的預先檢測加工路徑碰撞方法，其中所述依據該累加距離中的各該單節信息進行該防碰撞檢測的步驟之后，包括以下步驟：

若通過該防碰撞檢測，將欲執行插值的該單節信息進行插值，得到插值命令；以及

輸出對應該單節信息的該插值命令至該加工單元；

判斷該單節信息對應的該加工路徑是否結束；

若結束，判斷該加工程序是否運行完成；以及

若運行完成，輸出停止加工命令至該加工單元。

9.如權利要求8所述的預先檢測加工路徑碰撞方法，其中所述判斷該單節信息對應的該加工路徑是否結束的步驟中，包括以下步驟：

若未結束，繼續輸出對應該單節信息的該插值命令。

10.如權利要求8所述的預先檢測加工路徑碰撞方法，其中所述判斷該加工程序是否運行完成的步驟中，包括以下步驟：

若未運行完成，繼續解譯該加工程序中的該多個單節信息。