[發(fā)明專利]基于激光雷達(dá)的回充引導(dǎo)系統(tǒng)及其回充引導(dǎo)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910374042.4
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN110133681B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王品;何隆棋
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳越登智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88;G01S17/48
• 代理公司: 深圳市徽正知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44405
• 代理人: 盧杏艷

1.一種基于激光雷達(dá)的回充引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，包括回充座以及回充設(shè)備；

所述回充座包括：

回充座主體，所述回充座主體由外殼體圍成；

引導(dǎo)裝置，所述引導(dǎo)裝置設(shè)置在所述回充座主體上，用于向外發(fā)射引導(dǎo)激光信號；以及

充電觸點，所述充電觸點設(shè)置在所述外殼體的表面，用于為回充設(shè)備充電；

所述回充設(shè)備包括：

設(shè)備主體，所述設(shè)備主體上裝配有行走機(jī)構(gòu)；

充電接口，所述充電接口設(shè)置在所述設(shè)備主體的表面，用于與所述充電觸點電性連接；以及

激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)用于發(fā)射并接收激光信號以確定所述回充設(shè)備與外部物體之間的距離；

其具體的引導(dǎo)方法包括：

以預(yù)設(shè)的掃描頻率，獲得多幀激光信號檢測數(shù)據(jù)；

判斷所述多幀激光信號檢測數(shù)據(jù)中是否存在引導(dǎo)激光信號；所述引導(dǎo)激光信號為回充座向外發(fā)射的激光信號；

若是，根據(jù)所述引導(dǎo)激光信號計算所述回充座的方位；

向所述回充座移動并更新所述回充座的位置坐標(biāo)，直至與所述回充座的充電觸點接觸；

所述判斷所述多幀激光信號檢測數(shù)據(jù)中是否存在引導(dǎo)激光信號，具體包括：

對所述多幀激光信號檢測數(shù)據(jù)中，信噪比高于預(yù)設(shè)閾值的激光信號進(jìn)行距離解算，獲得對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)；

計算在連續(xù)的多幀激光信號檢測數(shù)據(jù)中，所述點云數(shù)據(jù)的距離變化程度和角度變化程度；

在所述距離變化程度顯著，所述角度變化程度微弱時，確定存在所述引導(dǎo)激光信號；

計算連接的多幀激光信號檢測數(shù)據(jù)中，所述點云數(shù)據(jù)的角度變化范圍；

以所述角度變化范圍的中間值作為所述回充座所在的方向；

根據(jù)以所述回充座所在的方向為基準(zhǔn)確定的檢測范圍內(nèi)的激光信號檢測數(shù)據(jù)，計算與所述回充座之間的距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回充引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述引導(dǎo)裝置包括驅(qū)動電路以及至少一個引導(dǎo)燈；

所述驅(qū)動電路收容在所述外殼體內(nèi)，所述引導(dǎo)燈設(shè)置在所述外殼體的表面；所述驅(qū)動電路與所述引導(dǎo)燈連接，用于驅(qū)動所述引導(dǎo)燈發(fā)射引導(dǎo)激光信號。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的回充引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動電路在所述回充設(shè)備執(zhí)行自動回充程序時，觸發(fā)所述引導(dǎo)燈向外發(fā)射所述引導(dǎo)激光信號。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的回充引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述引導(dǎo)激光信號的波長與所述激光雷達(dá)相匹配，所述引導(dǎo)激光信號為紅外散射光。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的回充引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述引導(dǎo)裝置包括至少兩個引導(dǎo)燈，所述引導(dǎo)燈沿垂直方向和/或水平方向排列設(shè)置在所述外殼體的表面。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回充引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述激光雷達(dá)為基于三角測距的激光雷達(dá)；所述激光雷達(dá)以預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)速度和掃描頻率，采集激光信號。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的回充引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述引導(dǎo)裝置以預(yù)設(shè)的發(fā)射頻率，周期性的向外發(fā)射所述引導(dǎo)激光信號；所述發(fā)射頻率小于所述激光雷達(dá)的掃描頻率的一半。