[發明專利]一種激光雷達數據的冗余處理方法及系統

在審

• 申請號: 201910371856.2
• 申請日: 2019-05-06
• 公開（公告）號: CN111988081A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 孫萬松;奚慶新;鮑鳳卿;梁偉銘
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: H04B10/032
• 分類號: H04B10/032;H04L1/22;G01S17/931
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種激光雷達數據的冗余處理方法，其特征在于，包括：

獲取激光雷達數據；

通過雙網傳輸冗余機制處理所述激光雷達數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過雙網傳輸冗余機制處理所述激光雷達數據包括：

采用單通信鏈路綁定第一通信接口；

判斷所述第一通信接口網絡是否連接，若是，則通過所述第一通信接口處理所述激光雷達數據；若否，則：

通過所述單通信鏈路綁定第二通信接口；

判斷所述第二通信接口網絡是否連接，若是，則通過所述第二通信接口處理所述激光雷達數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過雙網傳輸冗余機制處理所述激光雷達數據包括：

采用第一通信鏈路綁定第一通信接口，采用第二通信鏈路綁定第二通信接口；

復制獲取的所述激光雷達數據；

通過所述第一通信鏈路和所述第一通信接口發送復制后的其中一份激光雷達數據；

通過所述第二通信鏈路和所述第二通信接口發送復制后的另一份激光雷達數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

建立所述第一通信鏈路和第二通信鏈路的網絡連接狀態表；

通過所述網絡連接狀態表判斷所述第一通信接口網絡是否連接，若是，則響應所述第一通信接口的請求報文；若否，則：

通過所述網絡連接狀態表判斷所述第二通信接口網絡是否連接，若是，則響應所述第二通信接口的請求報文。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

在預設時間間隔內檢測所述第一通信接口和所述第二通信接口的網絡連接狀態，并基于檢測結果更新網絡連接狀態表。

6.一種激光雷達數據的冗余處理系統，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取激光雷達數據；

冗余通信模塊，用于通過雙網傳輸冗余機制處理所述激光雷達數據。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述冗余通信模塊包括：

冗余處理單元，用于采用單通信鏈路綁定第一通信接口；

通信鏈路單元，用于判斷所述第一通信接口網絡是否連接，當所述第一通信接口網絡連接時，通過所述第一通信接口處理所述激光雷達數據；

所述冗余處理單元，還用于當所述第一通信接口網絡未連接時，通過所述單通信鏈路綁定第二通信接口；

所述通信鏈路單元，還用于判斷所述第二通信接口網絡是否連接，當所述第二通信接口網絡連接時，通過所述第二通信接口處理所述激光雷達數據。

8.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述冗余通信模塊包括：

第一通信鏈路單元，用于采用第一通信鏈路綁定第一通信接口；

第二通信鏈路單元，用于第二通信鏈路綁定第二通信接口；

冗余處理單元，用于復制獲取的所述激光雷達數據；

所述第一通信鏈路單元，還用于通過所述第一通信鏈路和所述第一通信接口發送復制后的其中一份激光雷達數據；

所述第二通信鏈路單元，還用于通過所述第二通信鏈路和所述第二通信接口發送復制后的另一份激光雷達數據。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述冗余處理單元，還用于建立所述第一通信鏈路和第二通信鏈路的網絡連接狀態表；

所述冗余處理單元，還用于通過所述網絡連接狀態表判斷所述第一通信接口網絡是否連接，若是，則響應所述第一通信接口的請求報文；

所述冗余處理單元，還用于當通過所述網絡連接狀態表判斷所述第一通信接口網絡未連接，通過所述網絡連接狀態表判斷所述第二通信接口網絡是否連接，若是，則響應所述第二通信接口的請求報文。

10.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，所述冗余處理單元，還用于在預設時間間隔內檢測所述第一通信接口和所述第二通信接口的網絡連接狀態，并基于檢測結果更新網絡連接狀態表。