[發(fā)明專利]載具、載具定位系統(tǒng)及載具定位方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910370531.2 | 申請日： | 2019-05-06 |
| 公開（公告）號： | CN111238494B | 公開（公告）日： | 2022-07-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 許博鈞;粘為博;吳依玲;林修宇;陳世昕;鄭安凱;楊宗賢 | 申請（專利權(quán)）人： | 財團法人工業(yè)技術(shù)研究院 |
| 主分類號： | G01C21/30 | 分類號： | G01C21/30;G06T3/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105 | 代理人： | 王珊珊 |
| 地址： | 中國臺*** | 國省代碼： | 臺灣;71 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 定位 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種載具定位系統(tǒng)，配置于一載具上，其特征在于，該載具定位系統(tǒng)包括：
一二維影像感測器，用于得到一二維影像資料；
一三維感測器，用于得到一三維點云資料；以及
一處理器，耦合到該二維影像感測器以及該三維感測器，且至少配置成適用于：
一對齊模塊，將該三維點云資料映射到該二維影像資料的像素點以融合該二維影像資料以及該三維點云資料，以產(chǎn)生一三維影像資料；
一靜態(tài)物件辨識模塊，從該二維影像資料辨識至少一靜態(tài)物件，以根據(jù)該至少一靜態(tài)物件的每一靜態(tài)物件，從該三維影像資料中得到該靜態(tài)物件的一三維點云資料；以及
一定位模塊，根據(jù)該靜態(tài)物件的該三維點云資料，將該三維點云資料與地圖點云資料迭代地比對，計算該載具的載具點云資料與該至少一靜態(tài)物件的該三維點云資料的最小均方距離，以得到該載具的一載具相對坐標(biāo)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的載具定位系統(tǒng)，其特征在于，該載具相對坐標(biāo)對映至預(yù)先儲存于一儲存電路的一預(yù)設(shè)地圖資訊，以得到該載具的一三維載具絕對坐標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的載具定位系統(tǒng)，其特征在于，該靜態(tài)物件的該三維點云資料對映至預(yù)先儲存于一儲存電路的一預(yù)設(shè)地圖資訊，以得到該靜態(tài)物件的一三維物件絕對坐標(biāo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的載具定位系統(tǒng)，其特征在于，該定位模塊根據(jù)該靜態(tài)物件的該三維物件絕對坐標(biāo)，計算該載具的三維載具絕對坐標(biāo)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的載具定位系統(tǒng)，其特征在于，該二維影像感測器為一感光耦合元件攝影機或一互補性氧化金屬半導(dǎo)體攝影機。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的載具定位系統(tǒng)，其特征在于，該三維感測器為一光達(dá)感測器。
7.一種載具定位方法，適用于配置在一載具的一載具定位系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：
得到一二維影像資料；
得到一三維點云資料；
將該三維點云資料映射到該二維影像資料的像素點以融合該二維影像資料以及該三維點云資料，以產(chǎn)生一三維影像資料；
從該二維影像資料辨識至少一靜態(tài)物件；
根據(jù)該靜態(tài)物件從該三維影像資料中得到該靜態(tài)物件的一三維點云資料；以及
根據(jù)該靜態(tài)物件的該三維點云資料，將該三維點云資料與地圖點云資料迭代地比對，計算該載具的載具點云資料與該至少一靜態(tài)物件的該三維點云資料的最小均方距離，以得到該載具的一載具相對坐標(biāo)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的載具定位方法，其特征在于，該方法更包括將該載具相對坐標(biāo)對映至預(yù)先儲存的一預(yù)設(shè)地圖資訊，以得到該載具的一三維載具絕對坐標(biāo)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的載具定位方法，其特征在于，該方法更包括將該靜態(tài)物件的該三維點云資料對映至預(yù)先儲存的一預(yù)設(shè)地圖資訊，以得到該靜態(tài)物件的一三維物件絕對坐標(biāo)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的載具定位方法，其特征在于，該方法更包括根據(jù)該靜態(tài)物件的該三維物件絕對坐標(biāo)，計算該載具的三維載具絕對坐標(biāo)。
11.一種載具，配置一載具定位系統(tǒng)于該載具，其特征在于，包括：
一二維影像感測器，用于得到一二維影像資料；
一三維感測器，用于得到一三維點云資料；以及
一處理器，耦合到該二維影像感測器以及該三維感測器，且至少配置成適用于：
一對齊模塊，將該三維點云資料映射到該二維影像資料的像素點以融合該二維影像資料以及該三維點云資料，以產(chǎn)生一三維影像資料；
一靜態(tài)物件辨識模塊，從該二維影像資料辨識至少一靜態(tài)物件，以根據(jù)該至少一靜態(tài)物件的每一靜態(tài)物件，從該三維影像資料中得到該靜態(tài)物件的一三維點云資料；以及
一定位模塊，根據(jù)該靜態(tài)物件的該三維點云資料，將該三維點云資料與地圖點云資料迭代地比對，計算該載具的載具點云資料與該至少一靜態(tài)物件的該三維點云資料的最小均方距離，以得到該載具的一載具相對坐標(biāo)。
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