[發(fā)明專利]車輛以及用于控制車輛的方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201910370325.1
• 申請日: 2019-05-06
• 公開（公告）號: CN111422187A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發(fā)明（設計）人: 林亨俊;盧柱潤;俞正在
• 申請（專利權）人: 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W40/105;B60W50/00
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;楊陽

本發(fā)明涉及一種車輛及其控制方法，用于在停放的車輛與另一車輛并行地駛出時執(zhí)行防碰撞。該車輛包括：捕獲器，檢測車輛所停放的車位線；和傳感器，檢測車輛的前側和后側中的至少一者處的障礙物，并且檢測從車輛的后外側接近的目標車輛。控制器基于車位線信息、障礙物信息和目標車輛信息來確定車輛的行駛類型，以基于行駛類型確定車輛的碰撞風險區(qū)域?？刂破骰谲囕v的行駛信息在碰撞風險區(qū)域內確定車輛之間的預期碰撞區(qū)域，以根據(jù)預期碰撞區(qū)域改變車輛的行駛控制量。

技術領域

本公開涉及車輛以及用于控制車輛的方法，更具體地，涉及用于當停放的車輛與側車道中接近的另一車輛并行駛離停車區(qū)域時執(zhí)行防碰撞控制的技術以及用于控制車輛的方法。

背景技術

一般來說，車輛在道路或軌道上行駛，以將人或貨物運送到目的地。通過安裝在車架上的一個或多個車輪，車輛能夠移動到不同位置。這種車輛可分為三輪或四輪車、兩輪車(諸如摩托車、建筑機械、自行車)、沿軌道上的鐵軌行駛的列車等。隨著汽車技術的發(fā)展，長途旅行具有優(yōu)勢，但在交通條件惡化的情況下也經(jīng)常出現(xiàn)問題，并且在人口密度高的地方交通堵塞增加。

為了減輕負擔并增加駕駛員的便利性，最近關于配備有主動提供關于車輛狀態(tài)、駕駛員狀態(tài)以及周圍狀況的信息的高級駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)的車輛的研究正在積極進行中。裝備在車輛內的ADAS的示例包括后交叉碰撞警告(RCCW)和后方交叉防碰撞輔助(RCCA)。RCCA是一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)在倒車情況下，當通過不識別駕駛員的疏忽或盲點中交叉接近的車輛來確定碰撞風險時，基于由安裝在車輛上的傳感器檢測到的碰撞確確定內容，通過執(zhí)行車輛的制動器制動控制來防止碰撞。

換句話說，傳統(tǒng)的RCCA在另一車輛接近時，通過后側雷達傳感器識別從后側交叉接近的車輛，在碰撞風險情況期間通過制動防止碰撞。然而，當從后側接近的車輛的接近角度基本平行于本車輛時，由于本車輛不能將接近車輛檢測為碰撞風險車輛，因此不能防止碰撞。

發(fā)明內容

因此，本公開提供一種用于在停放的車輛與側車道中接近的另一車輛并行地駛離停車區(qū)域的特殊情況下執(zhí)行防碰撞控制，并且防止在車輛行駛期間可能發(fā)生的錯誤控制情況的車輛，以及提供用于控制該車輛的方法。本公開的其他方面將部分地在下面的說明中闡述，并且部分地，將從說明中變得顯而易見，或通過實施本公開可以了解。

根據(jù)本公開的一個方面，車輛可包括：捕獲器，配置為檢測車輛所停放的車位線(parking line)；傳感器，配置為檢測車輛的前側和后側中的至少一者處的障礙物，并且檢測從車輛的后外側接近的目標車輛；控制器，配置為基于由捕獲器檢測到的車位線信息、檢測到的障礙物信息以及檢測到的目標車輛信息來確定車輛的行駛類型，基于行駛類型確定車輛的碰撞風險區(qū)域，并且基于車輛的行駛信息和目標車輛的行駛信息，在碰撞風險區(qū)域內確定車輛與目標車輛之間的預期碰撞區(qū)域，以基于預期碰撞區(qū)域改變車輛的行駛控制量。

附加地，當捕獲器檢測到車輛所停放的車位線并且傳感器檢測到障礙物和目標車輛時，控制器可以配置為將車輛的行駛類型確定為停放在檢測到的車位線中的車輛駛出車位線。當捕獲器沒有檢測到車輛所停放的車位線，傳感器沒有檢測到障礙物，并且傳感器檢測到目標車輛時，控制器可以配置為將車輛的行駛類型確定為行駛而不停車的狀態(tài)?？刂破鬟€可以配置為基于車輛的轉向角來確定車輛的碰撞風險區(qū)域，該轉向角根據(jù)車輛的行駛類型和從車輛后外側接近的目標車輛的行駛路徑而變化。可以基于障礙物是否位于車輛后側來確定目標車輛的行駛路徑。

車輛的行駛信息可以包括車輛的預期行駛路徑和車輛的行駛速度。目標車輛的行駛信息可以包括目標車輛的預期行駛路徑和目標車輛的行駛速度?？刂破骺梢耘渲脼榛谲囕v的轉向角確定車輛的預期行駛路徑，并且基于由傳感器檢測到的目標車輛的實時位置的改變來確定目標車輛的預期行駛路徑。