[發(fā)明專利]機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910369560.7
• 申請(qǐng)日: 2019-05-06
• 公開（公告）號(hào): CN109986541A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翁茂靜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市恒晟智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J13/08;B25J19/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 孫海杰

1.機(jī)械手，其特征在于，包括機(jī)械臂、操作臺(tái)及連接桿，所述機(jī)械臂通過所述連接桿連接所述操作臺(tái)，所述連接桿上設(shè)有用于獲取物體的位置信息的視覺采集系統(tǒng)，所述視覺采集系統(tǒng)發(fā)送所述位置信息至控制模塊；

所述視覺采集系統(tǒng)包括用于獲取所述物體的第一位置信息的相機(jī)模塊，所述相機(jī)模塊設(shè)于所述連接桿上并安裝于所述操作臺(tái)的一側(cè)；

所述視覺采集系統(tǒng)包括用于獲取所述物體的第二位置信息的第一指示光模塊，所述第一指示光模塊設(shè)于所述連接桿上并安裝于所述相機(jī)模塊與所述機(jī)械臂之間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述視覺采集系統(tǒng)包括用于獲取所述物體的第三位置信息的第二指示光模塊，所述第二指示光模塊設(shè)于所述連接桿上并安裝于所述相機(jī)模塊與所述機(jī)械臂之間；

所述第一指示光模塊及所述第二指示光模塊均為一字線激光。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述物體包括目標(biāo)物及參照物；

所述控制模塊通過所述視覺采集系統(tǒng)獲取所述操作臺(tái)與所述參照物之間的相對(duì)位置，并將所述相對(duì)位置設(shè)定為預(yù)設(shè)位置關(guān)系；

所述控制模塊根據(jù)所述位置信息調(diào)整所述操作臺(tái)與所述目標(biāo)物之間的第一位置關(guān)系，并調(diào)節(jié)所述操作臺(tái)的空間位置且生成所述操作臺(tái)與所述目標(biāo)物之間的第二位置關(guān)系，所述第二位置關(guān)系和預(yù)設(shè)位置關(guān)系一致。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于，限定所述連接桿在初始位置時(shí)所述連接桿的軸向與水平面平行且所述連接桿的軸向?yàn)閅軸，此時(shí)與水平線垂直且相交于上述Y軸的方向軸為Z軸，與所述Y軸及Z軸垂直且相交的軸向?yàn)閄軸；

所述第一指示光模塊與所述參照物的交點(diǎn)為A點(diǎn)，所述第二指示光模塊與所述參照物的交點(diǎn)為B點(diǎn)；所述第一指示光模塊與所述目標(biāo)物的交點(diǎn)為A1點(diǎn)，所述第二指示光模塊與所述目標(biāo)物的交點(diǎn)為B1點(diǎn)；

所述相機(jī)模塊獲取所述參照物的參照物第一位置信息及所述目標(biāo)物的目標(biāo)物第一位置信息，所述控制模塊根據(jù)所述參照物第一位置信息及目標(biāo)物第一位置信息調(diào)節(jié)所述操作臺(tái)的空間位置，使得當(dāng)前所述目標(biāo)物的軸向與所述參照物相對(duì)于所述操作臺(tái)的軸向平行；

所述Z軸與所述Y軸組成第一平面，所述控制模塊調(diào)節(jié)所述操作臺(tái)的空間位置，所述A1點(diǎn)在所述第一平面的投影與所述A點(diǎn)在所述第一平面的投影重合；

所述Z軸與所述X軸組成第二平面，所述控制模塊調(diào)節(jié)所述操作臺(tái)的空間位置，以使所述B1點(diǎn)在所述第二平面的投影與所述B點(diǎn)在所述第二平面的投影重合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述控制模塊對(duì)比當(dāng)前所述目標(biāo)物的軸向與所述參照物相對(duì)于所述操作臺(tái)的軸向是否平行；

所述控制模塊對(duì)比所述A1點(diǎn)在所述第一平面的投影與所述A點(diǎn)在所述第一平面的投影是否重合；

所述控制模塊對(duì)比所述B1點(diǎn)在所述第二平面的投影與所述B點(diǎn)在所述第二平面的投影是否重合；

若上述有一項(xiàng)為否，則所述控制模塊重新調(diào)節(jié)所述操作臺(tái)的空間位置且生成所述操作臺(tái)與所述目標(biāo)物之間的第三位置關(guān)系，所述第三位置關(guān)系和所述預(yù)設(shè)位置關(guān)系一致。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述相機(jī)模塊為工業(yè)相機(jī)，所述操作臺(tái)為焊接治具。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述操作臺(tái)固定連接所述連接桿，所述機(jī)械臂通過所述連接桿驅(qū)動(dòng)所述操作臺(tái)位移。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械臂包括安裝座及連接所述連接桿的臂身。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一指示光模塊及所述第二指示光模塊的光線投射在所述物體上形成可供所述相機(jī)模塊識(shí)別的特征圖案。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述相機(jī)模塊的軸向與所述連接桿垂直，所述第一指示光模塊及所述第二指示光模塊的軸向與所述連接桿的夾角均為銳角。