[發明專利]一種沙灘垃圾自動清理小車及其工作方法

在審

• 申請號: 201910369522.1
• 申請日: 2019-05-06
• 公開（公告）號: CN110080156A
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 王雨彤;朱昌平;趙明月;李學洋
• 申請（專利權）人: 河海大學文天學院
• 主分類號: E01H12/00
• 分類號: E01H12/00;H02J7/35;B65F1/14
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務所 32225
• 代理人: 孫彬

1.一種沙灘垃圾自動清理小車，其特征在于，包括：

識別裝置、驅動裝置、拾取裝置以及上位機；

所述識別裝置適于采集垃圾信息，并發送至上位機進行識別；

所述上位機在識別垃圾信息后，控制驅動裝置以驅動小車前進并通過拾取裝置將垃圾撿起。

2.如權利要求1所述的沙灘垃圾自動清理小車，其特征在于，

所述驅動裝置包括：陸上驅動機構和/或水上驅動機構；其中

所述陸上驅動機構為分布在四個車輪上的輪轂電機以適于驅動小車在沙灘上行走；

所述水上驅動機構包括：螺旋槳、轉向舵以及水上驅動電機；

所述水上驅動電機適于驅動螺旋槳轉動，并通過轉向舵控制小車在水中的轉向。

3.如權利要求2所述的沙灘垃圾自動清理小車，其特征在于，

所述拾取裝置包括：拾取電機、機械臂以及機械爪；

所述拾取電機驅動機械臂以調整合適的位置并帶動機械爪抓取垃圾。

4.如權利要求3所述的沙灘垃圾自動清理小車，其特征在于，

所述沙灘垃圾自動清理小車還包括：電源模塊；

所述電源模塊包括：鋰電池、與鋰電池電性連接的太陽能電池板、庫侖計以及充電接口；

所述太陽能電池板適于向鋰電池充電，以使夜間鋰電池能為小車提供動力；

所述庫侖計適于檢測小車的電量，在電量低于預設值時，上位機控制驅動裝置帶動小車通過充電接口連接充電站以充電。

5.如權利要求4所述的沙灘垃圾自動清理小車，其特征在于，

所述沙灘垃圾自動清理小車還包括：垃圾收容箱；

所述垃圾收容箱內設置有垃圾壓縮機構、激光測距傳感器；

所述垃圾壓縮機構包括：液壓推桿以及液壓電機；

所述激光測距傳感器適于檢測到垃圾上表面的距離，在距離小于預設值時，上位機驅動液壓電機帶動液壓推桿以向下壓縮垃圾。

6.如權利要求5所述的沙灘垃圾自動清理小車，其特征在于，

所述垃圾收容箱的底部設置有伸縮氣缸；

所述伸縮氣缸適于頂起垃圾收容箱以傾瀉垃圾。

7.如權利要求6所述的沙灘垃圾自動清理小車，其特征在于，

所述上位機電性連接一超聲波液位傳感器；

所述超聲波液位傳感器適于檢測小車底部與水面的距離，以判斷垃圾收容箱的垃圾是否裝滿。

8.如權利要求7所述的沙灘垃圾自動清理小車，其特征在于，

所述沙灘垃圾自動清理小車還包括：提醒裝置；

所述提醒裝置包括：語音模塊、定位模塊、處理器模塊以及該處理器模塊電性連接的無線模塊；

當語音模塊發出故障提醒后，所述處理器模塊適于將定位模塊中的位置信息通過無線模塊發送至上位機。

9.如權利要求8所述的沙灘垃圾自動清理小車，其特征在于，

所述上位機電性連接一超聲波距離傳感器，以使小車避開前方障礙物。

10.一種沙灘垃圾自動清理小車的工作方法，其特征在于，包括：

所述工作方法適于采用如權利要求1-9任一項所述的沙灘垃圾自動清理小車進行清理垃圾。