[發(fā)明專利]一種多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人及服務(wù)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910369515.1
• 申請(qǐng)日: 2019-05-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109986581B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 支濤;閔應(yīng)宗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 崔振

1.一種多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人包括：任務(wù)接收模塊，任務(wù)處理模塊，自動(dòng)導(dǎo)航模塊，任務(wù)執(zhí)行模塊；

所述任務(wù)接收模塊，用于接收待執(zhí)行的臨時(shí)任務(wù)指令，并將與臨時(shí)任務(wù)指令對(duì)應(yīng)的臨時(shí)任務(wù)信息發(fā)送至所述任務(wù)處理模塊；

所述任務(wù)處理模塊，用于獲取待執(zhí)行任務(wù)列表，或者基于所述服務(wù)機(jī)器人在歷史時(shí)間段內(nèi)執(zhí)行的歷史任務(wù)信息生成待執(zhí)行任務(wù)列表，其中，所述待執(zhí)行任務(wù)列表包括至少一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段和在每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)所述服務(wù)機(jī)器人待執(zhí)行的待執(zhí)行任務(wù)信息，接收所述任務(wù)接收模塊發(fā)送的臨時(shí)任務(wù)信息，將所述待執(zhí)行任務(wù)列表和所述臨時(shí)任務(wù)信息發(fā)送至所述自動(dòng)導(dǎo)航模塊和所述任務(wù)執(zhí)行模塊；

所述自動(dòng)導(dǎo)航模塊，用于接收所述任務(wù)處理模塊發(fā)送的待執(zhí)行任務(wù)列表和臨時(shí)任務(wù)信息，根據(jù)所述待執(zhí)行任務(wù)列表中的多個(gè)待執(zhí)行任務(wù)和所述臨時(shí)任務(wù)信息對(duì)應(yīng)的臨時(shí)任務(wù)，分別生成每個(gè)待執(zhí)行任務(wù)對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行服務(wù)路線和臨時(shí)任務(wù)對(duì)應(yīng)的臨時(shí)服務(wù)路線，并將生成的每個(gè)待執(zhí)行任務(wù)的服務(wù)路線和臨時(shí)任務(wù)的臨時(shí)服務(wù)路線發(fā)送至所述任務(wù)執(zhí)行模塊；

所述任務(wù)執(zhí)行模塊，用于接收所述待執(zhí)行任務(wù)列表及每個(gè)待執(zhí)行任務(wù)的待執(zhí)行服務(wù)路線，或者接收所述臨時(shí)任務(wù)及所述臨時(shí)任務(wù)的臨時(shí)服務(wù)路線，并控制所述服務(wù)機(jī)器人按照每個(gè)待執(zhí)行任務(wù)對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行服務(wù)路線運(yùn)動(dòng)至任務(wù)執(zhí)行區(qū)域，并執(zhí)行對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行任務(wù)，或者控制所述服務(wù)機(jī)器人按照所述臨時(shí)服務(wù)路線運(yùn)動(dòng)至任務(wù)執(zhí)行區(qū)域，并執(zhí)行所述臨時(shí)任務(wù)；

所述任務(wù)執(zhí)行模塊還用于：

執(zhí)行完成待執(zhí)行任務(wù)列表中當(dāng)前預(yù)設(shè)時(shí)間段對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行任務(wù)，控制所述多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人移動(dòng)到與所述待執(zhí)行任務(wù)列表中下一預(yù)設(shè)時(shí)間段對(duì)應(yīng)的任務(wù)區(qū)域距離小于預(yù)設(shè)距離值的充電樁充電等待。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述任務(wù)處理模塊還用于：

根據(jù)所述多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的歷史任務(wù)信息，統(tǒng)計(jì)每一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段中所述服務(wù)機(jī)器人執(zhí)行的任務(wù)類型和每一個(gè)任務(wù)類型執(zhí)行次數(shù)，將在所述每一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)執(zhí)行次數(shù)多于任一項(xiàng)任務(wù)類型執(zhí)行次數(shù)的任務(wù)類型設(shè)置為對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的待執(zhí)行任務(wù)，基于每一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段和與所述每一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行任務(wù)，生成待執(zhí)行任務(wù)列表。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述任務(wù)執(zhí)行模塊還用于：

檢測(cè)是否接收到臨時(shí)待執(zhí)行任務(wù)信息；

若接收到臨時(shí)待執(zhí)行任務(wù)信息，則控制所述多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人移動(dòng)到與所述臨時(shí)待執(zhí)行任務(wù)對(duì)應(yīng)的任務(wù)區(qū)域執(zhí)行臨時(shí)待執(zhí)行任務(wù)；

若未接收到臨時(shí)待執(zhí)行任務(wù)信息，則控制所述多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人移動(dòng)到與所述待執(zhí)行任務(wù)列表規(guī)劃的子時(shí)間段對(duì)應(yīng)的任務(wù)區(qū)域距離小于預(yù)設(shè)距離值的充電樁充電等待。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述任務(wù)接收模塊接收的臨時(shí)待執(zhí)行任務(wù)信息包括所述多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人接收到的操作員在所述多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人上輸入的臨時(shí)待執(zhí)行任務(wù)信息和后臺(tái)服務(wù)裝置發(fā)出的臨時(shí)待執(zhí)行任務(wù)信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述任務(wù)執(zhí)行模塊還用于：

在每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)控制所述服務(wù)機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行任務(wù)，或者在所述臨時(shí)任務(wù)信息指示的執(zhí)行時(shí)刻按照任務(wù)執(zhí)行優(yōu)先級(jí)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行任務(wù)或者臨時(shí)任務(wù)，其中，在所述臨時(shí)任務(wù)信息指示的執(zhí)行時(shí)刻，所述臨時(shí)任務(wù)的任務(wù)執(zhí)行優(yōu)先級(jí)高于所述任務(wù)列表中與所述執(zhí)行時(shí)刻對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的待執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)執(zhí)行優(yōu)先級(jí)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述任務(wù)執(zhí)行模塊還用于：

接收到所述任務(wù)處理模塊發(fā)送的臨時(shí)任務(wù)信息后，停止執(zhí)行當(dāng)前預(yù)設(shè)時(shí)間段對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行任務(wù)，在執(zhí)行完成所述臨時(shí)任務(wù)后，繼續(xù)執(zhí)行未執(zhí)行完成的當(dāng)前預(yù)設(shè)時(shí)間段對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行任務(wù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述任務(wù)執(zhí)行模塊還用于：

在所述服務(wù)機(jī)器人等待時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)接收到的臨時(shí)任務(wù)信息和下一預(yù)設(shè)時(shí)間段的起始時(shí)間，控制所述多任務(wù)服務(wù)機(jī)器人到臨時(shí)任務(wù)信息對(duì)應(yīng)的服務(wù)區(qū)域執(zhí)行臨時(shí)任務(wù)。