[發(fā)明專(zhuān)利]一種四足機(jī)器人腿部

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910367229.1
• 申請(qǐng)日: 2019-05-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110155204B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 傘紅軍;李鵬飛;田年福;鐘步恩;姚國(guó)一;劉金鑫;賀瑋;王學(xué)軍;張道義;陳久朋
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 昆明人從眾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 53204
• 代理人: 沈艷尼

1.一種四足機(jī)器人腿部，其特征在于：包括前骨架（1）、后骨架（2）、側(cè)擺總裝（3）、大腿總裝（4）、小腿總裝（5）；

所述前骨架（1）、后骨架（2）用于安裝側(cè)擺總裝（3）；

所述側(cè)擺總裝（3）用于安裝大腿總裝（4）、小腿總裝（5）并用于帶動(dòng)大腿總裝（4）、小腿總裝（5）進(jìn)行側(cè)擺轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述大腿總裝（4）用于實(shí)現(xiàn)大腿轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述小腿總裝（5）用于實(shí)現(xiàn)小腿轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述側(cè)擺總裝（3）包括側(cè)擺電機(jī)編碼器（6）、側(cè)擺電機(jī)（7）、減速機(jī)（8）、側(cè)擺電機(jī)外殼（9）、減速機(jī)法蘭板連接板（10）、軸承固定套（11）、電機(jī)外殼主殼（12）、帶凸臺(tái)圓形座外球面球軸承（13）、軸端擋圈Ⅰ（14）、電機(jī)外殼固定軸（15）、電機(jī)外殼套筒（16）、深溝球軸承Ⅰ（17）、聯(lián)軸器（18）、螺栓（19）、側(cè)擺零點(diǎn)開(kāi)關(guān)圓盤(pán)（20）、零點(diǎn)開(kāi)關(guān)（21）；其中側(cè)擺電機(jī)編碼器（6）一端、側(cè)擺電機(jī)（7）、減速機(jī)（8）一端通過(guò)螺栓依次連接，減速機(jī)（8）另一端和減速機(jī)法蘭板連接板（10）通過(guò)螺栓（19）固定，側(cè)擺電機(jī)外殼（9）一端、減速機(jī)法蘭板連接板（10）、軸承固定套（11）一端通過(guò)螺栓依次連接，側(cè)擺電機(jī)外殼（9）另一端連接后骨架（2），電機(jī)外殼固定軸（15）從一端往另一端依次套裝用于定位帶凸臺(tái)圓形座外球面球軸承（13）內(nèi)圈的軸端擋圈Ⅰ（14）、通過(guò)間隙配合安裝帶凸臺(tái)圓形座外球面球軸承（13）、通過(guò)鍵連接電機(jī)外殼主殼（12）、套裝用于定位深溝球軸承Ⅰ（17）內(nèi)圈的電機(jī)外殼套筒（16）、通過(guò)間隙配合安裝深溝球軸承Ⅰ（17），深溝球軸承Ⅰ（17）的外圈通過(guò)軸承固定套（11）另一端固定，減速機(jī)（8）輸出軸通過(guò)鍵帶動(dòng)側(cè)擺零點(diǎn)開(kāi)關(guān)圓盤(pán)（20）的轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)安裝在軸承固定套（11）上的零點(diǎn)開(kāi)關(guān)（21）檢測(cè)減速機(jī)（8）輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度，減速機(jī)（8）輸出軸和電機(jī)外殼固定軸（15）另一端通過(guò)聯(lián)軸器（18）連接，電機(jī)外殼主殼（12）分為上下兩層：上層裝有小腿總裝（5）中的小腿電機(jī)編碼器減速器總裝（22），下層裝有大腿總裝（4）中的大腿電機(jī)編碼器減速機(jī)總裝（23）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四足機(jī)器人腿部，其特征在于：所述前骨架（1）與側(cè)擺總裝（3）中一端的帶凸臺(tái)圓形座外球面球軸承（13）用螺栓和墊圈連接，后骨架（2）與側(cè)擺總裝（3）中另外一端側(cè)擺電機(jī)外殼（9）用螺栓連接。