[發明專利]一種柔性脊柱四足仿生機器人

有效

• 申請號: 201910367093.4
• 申請日: 2019-05-05
• 公開（公告）號: CN110104089B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 伍星;陳久朋;傘紅軍;姚國一;王學軍;陳明方;賀瑋;吳海波;李鵬飛;張道義;田年福;鐘步恩;熊彬州;張凱翔;李奇
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 昆明人從眾知識產權代理有限公司 53204
• 代理人: 沈艷尼

1.一種柔性脊柱四足仿生機器人，其特征在于：包括前身（65）、腰部機構（66）、后身（67）、腿部機構（68）和側擺組件（69）；

所述前身（65）通過腰部機構（66）與后身（67）連接，通過腰部機構（66）實現前身（65）相對于后身（67）做前后伸縮、左右轉動以及俯仰運動；

所述腿部機構（68）為四組，采用前肘后膝式對稱配置在前身（65）、后身（67），每組腿部機構（68）連接一組側擺組件（69），兩組側擺組件（69）安裝在前身（65），兩組側擺組件（69）安裝在后身（67）；通過腿部機構（68）實現大腿轉動、小腿轉動，通過側擺組件（69）實現大小腿側擺動作；

所述腿部機構（68）由腿固定法蘭（25）、固定法蘭端蓋（26）、小腿電機連桿（27）、銷軸（28）、小腿電機連動桿（29）、大腿連桿（30）、大腿左側板（31）、關節軸承Ⅰ（32）、小腿連桿（33）、小腿電機輸入軸（34）、大腿電機輸入軸（35）、關節軸承Ⅱ（36）、大腿中間連桿（37）、大腿右側板（38）、鎖緊螺母（39）、傳感器固定套（40）、壓力傳感器（41）、足端（42）、小腿桿（43）、小腿輸出軸（59）、軸承Ⅰ（60）、軸承Ⅱ（61）、軸承端蓋（62）、軸承定位套筒（63）、導向套（64）組成；其中，兩個固定法蘭端蓋（26）分別通過螺釘安裝在腿固定法蘭（25）上部和下部，小腿電機輸入軸（34）穿過腿固定法蘭（25）上部內的軸承，小腿電機輸入軸（34）一端連接小腿電機連桿（27）一端，小腿電機輸入軸（34）另一端連接側擺組件（69）中小腿電機（46）的輸出軸，小腿電機連桿（27）另一端通過銷軸（28）連接小腿電機連動桿（29）一端，大腿連桿（30）一端通過轉動關節和小腿電機連動桿（29）另一端連接，大腿連桿（30）另一端通過關節軸承Ⅱ（36）與大腿中間連桿（37）一端連接；大腿連桿（30）上裝有大腿電機輸入軸（35），大腿電機輸入軸（35）穿過腿固定法蘭（25）下部內的軸承，大腿電機輸入軸（35）一端上固定大腿左側板（31）、大腿右側板（38）一端，大腿電機輸入軸（35）另一端連接側擺組件（69）中大腿電機（55）的輸出軸；小腿輸出軸（59）從小腿連桿（33）的一端上部沿徑向穿出，小腿輸出軸（59）的一端用卡簧將軸承Ⅰ（60）一個端面固定，軸承Ⅰ（60）的另一個端面用大腿左側板（31）另一端和小腿輸出軸（59）軸肩一個端面固定，小腿輸出軸（59）軸肩的另一個端面頂住小腿連桿（33）的一個端面，小腿連桿（33）的另一個端面通過大腿右側板（38）另一端、軸承定位套筒（63）與軸承Ⅱ（61）軸向固定，軸承Ⅰ（60）、軸承Ⅱ（61）的外圈用軸承端蓋（62）頂住，小腿連桿（33）的一端通過關節軸承Ⅰ（32）連接大腿中間連桿（37）另一端，小腿連桿（33）的另一端通過鎖緊螺母（39）與小腿桿（43）一端連接，小腿桿（43）另一端內部帶有螺紋固定壓力傳感器（41）的一端，小腿桿（43）另一端外側開有兩個平面與導向套（64）上的兩個洗平的面配合實現小腿桿（43）能相對于導向套（64）上下運動，導向套（64）通過螺釘與傳感器固定套（40）連接，傳感器固定套（40）通過螺釘與足端（42）連接，壓力傳感器（41）的另一端與足端（42）通過螺紋連接。

2.根據權利要求1所述的柔性脊柱四足仿生機器人，其特征在于：所述前身（65）包括連接桿Ⅰ（1）、前身前板（2）、連接桿Ⅱ（3）、連接桿Ⅲ（6）和前身后板（9）；其中，前身前板（2）和前身后板（9）通過呈平行布置的連接桿Ⅰ（1）、連接桿Ⅱ（3）、連接桿Ⅲ（6）連接，前身后板（9）與腰部機構（66）連接。

3.根據權利要求2所述的柔性脊柱四足仿生機器人，其特征在于：還包括前身右板（4）、前身頂板（5）、前身左板（7）、前身底板（8）和電池安裝架Ⅰ（10）；其中，前身底板（8）連接前身前板（2）和前身后板（9），前身底板（8）上方設置前身右板（4）、前身左板（7）連接前身前板（2）和前身后板（9），前身頂板（5）安裝在前身前板（2）和前身后板（9）的上方，電池安裝架Ⅰ（10）固定安裝在前身底板（8）上。