[發明專利]用于建圖的數據處理方法及裝置

在審

• 申請號: 201910363879.9
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110211228A
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 支濤;李耀宗
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G01C21/18;G01C21/32
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

1.一種用于建圖的數據處理方法，其特征在于，包括：

獲取點云數據、慣性測量數據以及定位數據；

對所述慣性測量數據以及定位數據進行處理得到高頻位姿信息；

將所述高頻位姿信息與所述點云數據進行處理并得到數據包信息；

根據所述數據包信息得到所述點云數據中各個點的坐標；

根據所述各個點的坐標構建得到對應的點云地圖。

2.根據權利要求1所述的用于建圖的數據處理方法，其特征在于，所述將所述高頻位姿信息與所述點云數據進行處理并得到數據包信息，包括：

將所述高頻位姿信息與所述點云數據進行時間同步對準；

得到同一時刻的高頻位姿信息與點云數據，并得到所述數據包信息。

3.根據權利要求1所述的用于建圖的數據處理方法，其特征在于，所述根據所述數據包信息得到所述點云數據中各個點的坐標，包括：

根據所述數據包信息計算得到所述點云數據中各個點的空間絕對坐標；以及

根據所述數據包信息計算得到所述點云數據中各個點投影到utm直角坐標系下的坐標。

4.根據權利要求3所述的用于建圖的數據處理方法，其特征在于，所述根據所述各個點的坐標構建得到對應的點云地圖；包括：

根據所述各個點的空間絕對坐標構建得到地圖信息；

將所述地圖信息寫入pcd格式文件中構建得到3D點云地圖。

5.根據權利要求3所述的用于建圖的數據處理方法，其特征在于，所述根據所述各個點的坐標構建得到對應的點云地圖；包括：

確定所述utm坐標系與像素坐標系的轉換關系；

根據所述轉換關系確定所述像素坐標系中各個像素所對應的點云數據中的各個點，并得到第一對應關系；

根據所述第一對應關系以及各個點的utm坐標得到2D點云地圖。

6.一種用于建圖的數據處理裝置，其特征在于，包括：

數據獲取單元，用于獲取點云數據、慣性測量數據以及定位數據；

第一處理單元，用于對所述慣性測量數據以及定位數據進行處理得到高頻位姿信息；

第二處理單元，用于將所述高頻位姿信息與所述點云數據進行處理并得到數據包信息；

坐標獲取單元，用于根據所述數據包信息得到所述點云數據中各個點的坐標；

地圖構建單元，用于根據所述各個點的坐標構建得到對應的點云地圖。

7.根據權利要求6所述的用于建圖的數據處理裝置，其特征在于，所述第二處理單元包括：

時間同步對準模塊，用于將所述高頻位姿信息與所述點云數據進行時間同步對準；

數據包模塊，用于得到同一時刻的高頻位姿信息與點云數據，并得到所述數據包信息。

8.根據權利要求6所述的用于建圖的數據處理裝置，其特征在于，所述坐標獲取單元包括：

第一坐標模塊，用于根據所述數據包信息計算得到所述點云數據中各個點的空間絕對坐標；以及

第二坐標模塊，用于根據所述數據包信息計算得到所述點云數據中各個點投影到utm直角坐標系下的坐標。

9.根據權利要求8所述的用于建圖的數據處理裝置，其特征在于，所述地圖構建單元；包括：第一地圖構建子單元；所述第一地圖構建子單元包括：

地圖信息構建模塊，用于根據所述各個點的空間絕對坐標構建得到地圖信息；

3D點云地圖模塊，用于將所述地圖信息寫入pcd格式文件中構建得到3D點云地圖。

10.根據權利要求8所述的用于建圖的數據處理裝置，其特征在于，所述地圖構建單元；包括：第二地圖構建子單元；所述第二地圖構建子單元包括：

轉換關系確定模塊，用于確定所述utm坐標系與像素坐標系的轉換關系；

第一對應模塊，用于根據所述轉換關系確定所述像素坐標系中各個像素所對應的點云數據中的各個點，并得到第一對應關系；

2D點云地圖模塊，用于根據所述第一對應關系以及各個點的utm坐標得到2D點云地圖。