[發明專利]控制車輛距離的方法、裝置、介質及控制設備

在審

• 申請號: 201910363681.0
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110091871A
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 徐大利
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W40/00;G06K9/00
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 劉延喜

1.一種控制車輛距離的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標車輛的圖像信息；

根據所述圖像信息識別所述目標車輛是否為危險車輛；

若所述目標車輛為危險車輛，獲取所述目標車輛對應的目標距離；

依據所述目標距離控制本車輛與所述目標車輛的距離。

2.根據權利要求1所述的控制車輛距離的方法，其特征在于，所述根據所述圖像信息識別所述目標車輛是否為危險車輛，包括：

根據所述圖像信息計算所述目標車輛的尺寸數據，若所述尺寸數據大于預設閾值，則識別所述目標車輛為危險車輛；

和/或，根據所述圖像信息判斷所述目標車輛是否為危險品運輸車輛，若所述目標車輛為危險品運輸車輛，則識別所述目標車輛為危險車輛。

3.根據權利要求2所述的控制車輛距離的方法，其特征在于，所述根據所述圖像信息計算所述目標車輛的尺寸數據，包括：

利用毫米波雷達傳感器測量本車輛與所述目標車輛的距離D；

通過所述圖像信息中的像素數、攝像頭的指定參數以及本車輛與所述目標車輛的距離計算尺寸數據，所述尺寸數據包括所述目標車輛的寬度和高度。

4.根據權利要求3所述的控制車輛距離的方法，其特征在于，所述通過所述圖像信息中的像素數、攝像頭的指定參數以及本車輛與所述目標車輛的距離計算尺寸數據，包括：

計算攝像頭的感光元件的高度h₀、感光元件垂直方向的像素數P_V以及本車輛與所述目標車輛的距離D的乘積m1；

計算攝像頭焦距f與目標車輛在感光元件垂直方向的總像素數P_V0的乘積m2；

將m1除以m2得到所述目標車輛的高度H；

計算所述目標車輛在感光元件上的成像寬度w₀以及目標車輛在感光元件水平方向的像素數P_l的乘積m3；

計算攝像頭焦距f與感光元件水平方向的總像素數P_l0的乘積m4；

將m3除以m4得到所述目標車輛的寬度W。

5.根據權利要求2所述的控制車輛距離的方法，其特征在于，所述根據所述圖像信息判斷所述目標車輛是否為危險品運輸車輛，包括：

提取所述圖像信息的特征信息；

將所述特征信息與預先訓練的危險品運輸車標識模型庫進行匹配得到匹配結果；

依據所述匹配結果判斷所述目標車輛是否為危險品運輸車輛。

6.根據權利要求5所述的控制車輛距離的方法，其特征在于，所述若所述目標車輛為危險車輛，獲取所述目標車輛對應的目標距離，包括：

若所述目標車輛是危險車輛，則根據所述尺寸數據和/或所述匹配結果得到所述目標車輛對應的車輛類型，獲取所述車輛類型的安全距離系數；

將所述安全距離系數與預置的安全距離相乘，得到所述目標距離。

7.一種控制車輛距離的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標車輛的圖像信息；

識別模塊，用于根據所述圖像信息識別所述目標車輛是否為危險車輛；

第二獲取模塊，用于若所述目標車輛為危險車輛，獲取所述目標車輛對應的目標距離；

控制模塊，用于依據所述目標距離控制本車輛與所述目標車輛的距離。

8.根據權利要求7所述的控制車輛距離的裝置，其特征在于，所述識別模塊，包括：

識別單元，用于根據所述圖像信息計算所述目標車輛的尺寸數據，若所述尺寸數據大于預設閾值，則識別所述目標車輛為危險車輛；和/或，根據所述圖像信息判斷所述目標車輛是否為危險品運輸車輛，若所述目標車輛為危險品運輸車輛，則識別所述目標車輛為危險車輛。