[發明專利]一種仿人面部表情機器人

在審

• 申請號: 201910363539.6
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110103234A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 朱海飛;許崇銘;邱榆;向彬彬;康小盼;管貽生
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.一種仿人面部表情機器人，包括支撐底板(1)、頸部機構(2)、嘴部機構(3)、眼睛機構(4)、眼瞼(501)機構(5)以及眼眉機構(6)，所述的頸部機構(2)的底部固定于支撐底板(1)上，所述的頸部機構(2)能夠相對于支撐底板(1)做水平旋轉、左右擺動以及前后俯仰運動；其特征在于，所述的嘴部機構(3)包括上顎支撐板(301)、上唇機構(31)、嘴角機構(32)、下唇機構(33)、下巴機構(34)以及嘴唇(302)，所述的上唇機構(31)、嘴角機構(32)設于上顎支撐板(301)的頂部，所述的下唇機構(33)、下巴機構(34)設于上顎支撐板(301)的底部；所述的上唇機構(31)與嘴唇(302)的上唇驅動點(302A)連接，用于驅動嘴唇(302)的上唇的運動；所述的嘴角機構(32)設有兩組，分別與嘴唇(302)的左側嘴角驅動點(302C)和右側嘴角驅動點(302D)連接，用于驅動嘴唇(302)嘴角的運動；所述的下巴機構(34)能夠相對于上顎支撐板(301)轉動；所述的下唇機構(33)與嘴唇(302)的下唇驅動點(302B)連接，用于驅動嘴唇(302)的下唇的運動；所述的嘴部機構(3)通過上顎支撐板(301)固定于頸部機構(2)的頂部，所述的眼睛機構(4)設于上顎支撐板(301)上，用于實現眼球(401)的轉動；所述的眼瞼(501)機構(5)設于眼睛機構(4)上，用于實現眨眼、閉眼動作；所述的眼眉機構(6)設于眼睛機構(4)上，用于實現眼眉(607)的皺眉、挑眉動作。

2.根據權利要求1所述的一種仿人面部表情機器人，其特征在于，所述的上唇機構(31)包括上唇舵機(310)、上唇絞盤(311)、上唇柔索(312)、上唇滑輪組(313)、上唇轉向輪(314)、上唇滑槽(315)以及上唇連桿(316)；所述的上唇舵機(310)、上唇滑輪組(313)以及上唇滑槽(315)均固定于上顎支撐板(301)的頂部，所述的上唇滑槽(315)豎向設置，所述的上唇轉向輪(314)固定于上唇滑槽(315)上且可相對于上唇滑槽(315)作相對轉動，所述的上唇連桿(316)的一端與上唇滑槽(315)滑動連接，另一端與嘴唇(302)的上唇驅動點(302A)連接；所述的上唇絞盤(311)與上唇舵機(310)連接，為上唇舵機(310)的輸出；所述的上唇柔索(312)的一端纏繞在上唇絞盤(311)上，另一端依次繞過上唇滑輪組(313)和上唇轉向輪(314)后與上唇滑槽(315)上的上唇連桿(316)連接，通過上唇舵機(310)的驅動，上唇絞盤(311)牽拉上唇柔索(312)使得上唇連桿(316)在上唇滑槽(315)上來回滑動。

3.根據權利要求1所述的一種仿人面部表情機器人，其特征在于，所述的嘴角機構(32)對稱設有兩組，每組嘴角機構(32)均包括嘴角舵機(320)、嘴角絞盤(321)、嘴角柔索(322)、嘴角滑輪組(323)、嘴角轉向輪(324)、嘴角滑槽(325)、嘴角連桿(326)、以及嘴角滑槽固定板(327)；其中一組嘴角機構(32)的嘴角連桿(326)的一端與左側嘴角驅動點(302C)連接，另一組嘴角機構(32)的嘴角連桿(326)的一端與右側嘴角驅動點(302D)連接；所述的嘴角舵機(320)、嘴角滑輪組(323)以及嘴角滑槽固定板(327)設于上顎支撐板(301)上；兩組嘴角滑槽(325)對稱設于嘴唇(302)的兩側且靠近嘴唇(302)嘴角處；所述的嘴角絞盤(321)與嘴角舵機(320)連接，為嘴角舵機(320)的輸出，所述的嘴角滑槽(325)固定于嘴角滑槽固定板(327)上，嘴角轉向輪固定于嘴角滑槽(325)上且可相對于嘴角滑槽(325)相對轉動；所述的嘴角連桿(326)的另一端與嘴角滑槽(325)滑動連接；所述的嘴角柔索(322)的一端纏繞在嘴角絞盤(321)上，另一端依次繞過嘴角滑輪組(323)和嘴角轉向輪后與嘴角連桿(326)連接，通過嘴角舵機(320)的驅動，嘴角絞盤(321)牽拉嘴角柔索(322)使得嘴角連桿(326)在嘴角滑槽(325)上來回滑動。