[發明專利]基于特征點分布的視覺SLAM關鍵幀與特征點選取方法有效
| 申請號： | 201910363058.5 | 申請日： | 2019-04-30 |
| 公開（公告）號： | CN110070577B | 公開（公告）日： | 2023-04-28 |
| 發明（設計）人： | 朱策;徐榕鍵;趙希;馮家琪 | 申請（專利權）人： | 電子科技大學 |
| 主分類號： | G06T7/70 | 分類號： | G06T7/70;G06T7/246 |
| 代理公司： | 成都點睛專利代理事務所(普通合伙) 51232 | 代理人： | 孫一峰 |
| 地址： | 611731 四川省*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 特征 分布 視覺 slam 關鍵 選取 方法 | ||
【權利要求書】：
1.基于特征點分布的視覺SLAM關鍵幀與特征點選取方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1：輸入由相機得到的某一幀圖像；
S2：提取該幀圖像特征點，與上一個關鍵幀進行匹配，得到匹配點；
S3：判斷相機位姿幅度是否改變過大，是，則執行S7；否，將當前幀劃分為多個區域a1,a2,…，an；
S4：統計每個區域特征點的數量；
S5：根據S4的結果，統計整張圖有效區域的個數，所述有效區域是指特征點數量大于閾值的區域；
S6：判斷沒有匹配點的有效區域數量是否不小于2，是，則執行S7；否，標記此幀為非關鍵幀，結束；
S7：將此幀選為關鍵幀；
S8：把a1設置為當前區域；
S9：判斷當前區域是否有特征點，是，則執行S10；否，則設置下一個區域為當前區域；
S10：選取當前區域深度最小的特征點，存入地圖，將該深度最小的特征點從當前區域移除；
S11：判斷是否特征點已全部存入地圖或存入地圖的特征點數量達到閾值，是，關鍵幀信息儲存完畢，結束；否，則執行S12；
S12：將下一個區域設置為當前區域，an的下一區域為a1，執行S9。
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