[發明專利]一種節能型穩定平臺及系統

有效

• 申請號: 201910362880.X
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110240084B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 鄭懷航;張巖;蔣鑠;王軍政;汪首坤
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B66F7/10
• 分類號: B66F7/10;B66F7/28
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 李微微;劉西云

1.一種穩定平臺，其特征在于，包括上平臺(2)、底座(13)、第一傳感器(9)、第二傳感器(14)、控制模塊、氣缸、氣罐(12)以及至少三個電動缸，其中，電動缸包括電動缸缸筒(8)、電動缸缸桿(5)以及電機，氣缸包括氣缸缸筒(7)和氣缸缸桿(6)；

所述氣缸和電動缸安裝在上平臺(2)和底座(13)之間，其中，電動缸缸筒(8)與底座(13)的上表面球鉸連接，電動缸缸桿(5)與上平臺(2)的下表面通過耳軸連接，氣缸缸筒(7)與底座(13)的上表面球鉸連接，氣缸缸桿(6 )與上平臺(2)的下表面球鉸連接；同時，所述上平臺(2)的上表面用于支撐待穩定的外部負載；所述底座(13)安裝于外部擾動源上；

所述第一傳感器(9)用于采集外部負載在豎直方向上對上平臺(2)施加的正壓力，當正壓力超過設定閾值時，控制模塊開啟氣罐(12)與氣缸缸筒(7)之間的接口，使得氣缸缸桿(6)在氣罐(12)提供的氣體的驅動下，對上平臺(2)提供向上的推力，以平衡所述正壓力；

所述第二傳感器(14)用于采集底座(13)在外部擾動源影響下產生的橫滾角、俯仰角以及加速度；

所述控制模塊用于根據橫滾角、俯仰角以及加速度，解算出驅動各電動缸的電機轉動的控制量，則各電機在所述控制量的控制下，驅動對應的電動缸缸桿(5)在電動缸缸筒(8)中作直線伸縮運動，使得所有電動缸缸桿(5)形成的位移矢量和，與底座(13)在外部擾動源的影響下形成的位移矢量和，大小相等，方向相反；

所述氣缸上還安裝有插銷，其中插銷的插頭和插座分別安裝在氣缸缸桿(6) 和氣缸缸筒(7)上；

當外部負載需要從上平臺(2)消失小于設定時長的時間時，將所述插頭手動鎖緊在插座中。

2.如權利要求1所述的一種穩定平臺，其特征在于，所述電動缸為三個，且三個電動缸沿上平臺(2)的周向均勻分布。

3.如權利要求1所述的一種穩定平臺，其特征在于，所述氣罐(12)固定安裝在底座(13)的上表面，氣缸缸筒(7)再與氣罐(12)的上表面球鉸連接。

4.一種基于權利要求1的穩定平臺的穩定系統，其特征在于，包括兩個所述穩定平臺與兩個插銷，且插銷包括插頭和插座；各穩定平臺安裝在同一外部擾動源上，外部負載安裝在各穩定平臺的上平臺上；

所述上平臺(2)的下表面沿上平臺(2)長度方向設置有導軌，且氣缸缸桿(6)與上平臺(2)球鉸連接的一端還安裝有與所述導軌滑動匹配的運動副；

所述插頭安裝在氣缸缸桿(6)與上平臺(2)的下表面球鉸連接的一端，插座安裝在所述導軌的一側，當外部負載不存在豎直方向上的振動位移時，插頭通過手動鎖緊在插座中，當外部負載存在豎直方向上的振動位移時，手動從插座中釋放插頭，使所述運動副隨著外部負載的上下振動在導軌中滑動。