[發(fā)明專利]基于車輛相機圖像處理來生成和利用道路摩擦估計值的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910362473.9
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110458793B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: S·羅伊喬杜里;趙敏茗;M·約納松;N·奧爾松
• 申請（專利權(quán)）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡洪貴

1.一種基于車輛相機圖像處理來生成和利用道路摩擦估計值的方法，所述方法包括：

從車輛相機獲得路面的圖像；

將所述圖像分割成多個區(qū)塊；

轉(zhuǎn)換所述圖像的視角；

基于所述多個區(qū)塊中的每個區(qū)塊的圖像分析，量化所述多個區(qū)塊中的每個區(qū)塊以確定給定路面摩擦狀況的概率；

基于所述多個區(qū)塊的確定的概率對所述多個區(qū)塊的組進行分類，以生成所述路面的道路摩擦估計值；以及

以下中的一個或多個：(1)警告駕駛員路面摩擦狀況，(2)向車輛網(wǎng)絡(luò)報告路面摩擦狀況，以及(3)響應(yīng)于生成的所述路面的道路摩擦估計值，限制和/或修改車輛運行參數(shù)；

其中，量化所述多個區(qū)塊中的每個區(qū)塊以確定給定路面摩擦狀況的概率包括，從每個區(qū)塊中提取多個顏色/紋理特征，并給每個區(qū)塊分配對應(yīng)于每個區(qū)塊的各區(qū)塊組成的概率分?jǐn)?shù)，其中基于憑經(jīng)驗或?qū)嶒灤_定的閾值給每個概率分?jǐn)?shù)分配預(yù)定數(shù)量的相應(yīng)級別中的一個；并且

其中，量化所述多個區(qū)塊中的每個區(qū)塊以確定給定路面摩擦狀況的概率還包括，組合多個概率分?jǐn)?shù)以確定一組區(qū)塊的合成概率分?jǐn)?shù)，即，通過使用每列的每個區(qū)塊的概率分?jǐn)?shù)計算一組區(qū)塊的每列的平均概率，并且通過使用閾值規(guī)則組合該組區(qū)塊的每列的平均概率確定均一道路摩擦估計值為高、中或低。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛相機是前視車輛相機和側(cè)視車輛相機中的一種，并且所述圖像是前視圖像、側(cè)視圖像和合成圖像中的一種。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括預(yù)處理所述圖像以對所述圖像進行最初分類，某些分類經(jīng)受更準(zhǔn)確地確定道路摩擦估計值的進一步處理，并且某些分類不經(jīng)受更準(zhǔn)確地確定道路摩擦估計值的進一步處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述圖像分割成所述多個區(qū)塊包括將所述圖像分割成所述車輛前方的多個行和多個列，其中使用至少2行和至少3列。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，存在于所述路面上的輪軌包含在所述多個列中的兩個列內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，轉(zhuǎn)換所述圖像的視角包括將所述圖像的視角從前視視角和側(cè)視視角中的一個轉(zhuǎn)換成俯視鳥瞰圖視角。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在轉(zhuǎn)換所述圖像的視角之前執(zhí)行將所述圖像分割成所述多個區(qū)塊，使得所述多個區(qū)塊的視角也被轉(zhuǎn)換。

8.一種基于車輛相機圖像處理來生成和利用道路摩擦估計的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

被構(gòu)造為提供路面的圖像的車輛相機；以及

存儲機器可讀指令的存儲器，當(dāng)由處理器執(zhí)行時，所述機器可讀指令使所述系統(tǒng)：

將所述圖像分割成多個區(qū)塊；

轉(zhuǎn)換所述圖像的視角；

基于所述多個區(qū)塊中的每個區(qū)塊的圖像分析，量化所述多個區(qū)塊的每個區(qū)塊以確定給定路面摩擦狀況的概率；

基于所述多個區(qū)塊的確定的概率對所述多個區(qū)塊的組進行分類，以生成所述路面的道路摩擦估計值；以及

以下中的一項或多項：(1)警告駕駛員路面摩擦狀況，(2)向車輛網(wǎng)絡(luò)報告路面摩擦狀況，以及(3)響應(yīng)于生成的所述路面的道路摩擦估計值，限制和/或修改車輛運行參數(shù)；

其中，量化所述多個區(qū)塊中的每個區(qū)塊以確定給定路面摩擦狀況的概率包括，從每個區(qū)塊中提取多個顏色/紋理特征，并給每個區(qū)塊分配對應(yīng)于每個區(qū)塊的各區(qū)塊組成的概率分?jǐn)?shù)，其中基于憑經(jīng)驗或?qū)嶒灤_定的閾值給每個概率分?jǐn)?shù)分配預(yù)定數(shù)量的相應(yīng)級別中的一個；并且

其中，量化所述多個區(qū)塊中的每個區(qū)塊以確定給定路面摩擦狀況的概率還包括，組合多個概率分?jǐn)?shù)以確定一組區(qū)塊的合成概率分?jǐn)?shù)，即，通過使用每列的每個區(qū)塊的概率分?jǐn)?shù)計算一組區(qū)塊的每列的平均概率，并且通過使用閾值規(guī)則組合該組區(qū)塊的每列的平均概率確定均一道路摩擦估計值為高、中或低。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛相機是前視車輛相機和側(cè)視車輛相機中的一種，并且所述圖像是前視圖像、側(cè)視圖像和合成圖像中的一種。