[發(fā)明專利]一種用于野外集裝配電系統(tǒng)的運檢裝置

有效

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• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN111864608B
• 公開（公告）日: 2023-02-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 康穎;毛凱;張艷清;蔡華;魏合宇;李偉杰;韋克康;陳松;余筆超
• 申請（專利權(quán)）人: 中國航天科工飛航技術(shù)研究院（中國航天海鷹機電技術(shù)研究院）;北京國電光宇機電設(shè)備有限公司
• 主分類號: H02B3/00
• 分類號: H02B3/00;H02J13/00
• 代理公司: 北京慧智興達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11615
• 代理人: 李麗穎;張戀迪

本發(fā)明提出一種用于野外集裝配電系統(tǒng)的運檢裝置，包括布置于野外集裝配電艙內(nèi)的線性巡檢軌道以及巡檢機器人，線性巡檢軌道鋪設(shè)滑觸線，巡檢機器人上搭載的觸頭與滑觸線之間保持滑動接觸以實現(xiàn)巡檢機器人的供電；巡檢機器人的控制系統(tǒng)包括主控制器以及與主控制器連接的電機控制模塊和導(dǎo)航定位模塊；主控制器，用于獲取導(dǎo)航定位模塊的定位結(jié)果，根據(jù)定位結(jié)果生成控制指令，并將控制指令下發(fā)到電機控制模塊；電機控制模塊，用于根據(jù)主控制器下發(fā)的控制指令控制巡檢機器人的各個電機軸的運動；導(dǎo)航定位模塊，用于對巡檢機器人的各個電機軸進(jìn)行定位。本發(fā)明能夠適用于集裝變配電設(shè)備艙內(nèi)運行，完成對野外集裝配電系統(tǒng)中設(shè)備運行狀態(tài)的智能巡檢。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及野外配電系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于野外集裝配電系統(tǒng)的運檢裝置。

背景技術(shù)

伴隨時代發(fā)展，電力設(shè)備應(yīng)用遍布社會生產(chǎn)與人民生活的各個方面。其中變配電設(shè)備作為與終端負(fù)荷直接相連接的部分，亟需確保所屬設(shè)備的安全、可靠運行，這就需要對設(shè)備進(jìn)行有效監(jiān)控，以便動態(tài)掌握設(shè)備的運行狀況，目前在變配電設(shè)備運維過程中，存在工作量大、安全風(fēng)險高、巡檢質(zhì)量不可控、巡檢頻次低等問題。為此，近年出現(xiàn)了專用于電力變配電的室外智能機器人，但對于特殊領(lǐng)域的野外集裝式配電系統(tǒng)設(shè)備，由于其遠(yuǎn)離工區(qū)，且艙內(nèi)空間相對狹小，工況復(fù)雜，在無人值守的情況下監(jiān)護及時性得不到保障，常規(guī)機器人難以實現(xiàn)艙內(nèi)運行狀態(tài)的可靠不間斷巡檢。

因此，迫切需要一種更為先進(jìn)、智能的艙內(nèi)巡檢裝置，完成對設(shè)備運行狀態(tài)的智能巡檢，為野外集裝配電系統(tǒng)遠(yuǎn)程管理與決策提供更加穩(wěn)定可靠的技術(shù)實現(xiàn)方案。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，本發(fā)明提出了一種用于野外集裝配電系統(tǒng)的運檢裝置，能夠適用于集裝變配電設(shè)備艙內(nèi)運行，完成對設(shè)備運行狀態(tài)的智能巡檢，為野外集裝配電設(shè)備遠(yuǎn)程管理與決策提供更加穩(wěn)定可靠的依據(jù)。

本發(fā)明提供了一種用于野外集裝配電系統(tǒng)的運檢裝置，包括布置于野外集裝配電艙內(nèi)的線性巡檢軌道以及巡檢機器人，所述線性巡檢軌道鋪設(shè)滑觸線，所述巡檢機器人上搭載的觸頭與所述滑觸線之間保持滑動接觸以實現(xiàn)所述巡檢機器人的供電；

所述巡檢機器人的控制系統(tǒng)包括主控制器以及與所述主控制器連接的電機控制模塊和導(dǎo)航定位模塊；

所述主控制器，用于獲取所述導(dǎo)航定位模塊的定位結(jié)果，根據(jù)所述定位結(jié)果生成控制指令，并將所述控制指令下發(fā)到所述電機控制模塊；

所述電機控制模塊，用于根據(jù)所述主控制器下發(fā)的所述控制指令控制所述巡檢機器人的各個電機軸的運動；

所述導(dǎo)航定位模塊，用于對所述巡檢機器人的各個電機軸進(jìn)行定位。

可選地，所述主控制器包括ADC接口；

所述巡檢機器人的控制系統(tǒng)還包括電源管理模塊；

所述電源管理模塊包括電壓/電流采集電路、整流濾波電路以及電壓轉(zhuǎn)換電路，所述整流濾波電路的輸入端與所述巡檢機器人上搭載的觸頭連接，所述整流濾波電路的輸出端分別與所述電壓/電流采集電路、電壓轉(zhuǎn)換電路的輸入端連接，所述電壓/電流采集電路的輸出端與所述ADC接口連接，所述電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端用于為所述主控制器的各個模塊供電。

可選地，所述主控制器包括MAC控制器；

所述巡檢機器人的控制系統(tǒng)還包括通信模塊，所述通信模塊包括與所述 MAC控制器連接的物理接口收發(fā)器PHY，用于與后臺管理軟件建立通信連接。

可選地，所述導(dǎo)航定位模塊包括里程計傳感器和RFID定位設(shè)備，所述里程計傳感器和RFID定位設(shè)備與所述主控制器連接，用于采集所述巡檢機器人的位置信息，并上傳到所述主控制器。

可選地，所述主控制器包括第一定時器、第二定時器、第三定時器和第一 GPIO接口；