[發明專利]一種用智能小車識別閃爍信標燈的方法、設備及存儲設備

有效

• 申請號: 201910361048.8
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110135436B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 柯帥;曾陳意;楊佳楠;謝桂輝;趙娟
• 申請（專利權）人: 中國地質大學（武漢）
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46
• 代理公司: 武漢知產時代知識產權代理有限公司 42238
• 代理人: 孫麗麗

1.一種用智能小車識別閃爍信標燈的方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1：利用智能小車的攝像頭采集閃爍信標燈的一幀圖像，對所述圖像進行二值化處理，若二值化圖像不為全黑，則記錄二值化圖像中每一塊白色區域的中心點坐標，得到一組坐標：(x₁，y₁)、(x₂，y₂)，…，(x_n，y_n)；其中，n表示圖像中白色區域的個數，n為大于等于1的正整數；

S2:打開智能小車上的定時器進行定時，在定時時長后進行白色區域中心點坐標的采集，得到一組中心點坐標：(x′₁，y′₁)、(x′₂，y′₂)，…，(x′_m，y′_m)；取該中心點坐標與步驟S1中得到的坐標，求取兩個坐標的交集和并集，并得到該交集與并集的交集的補集；m表示定時時長后采集的圖像中白色區域的個數，m為大于等于1的正整數；交集坐標對應的白色區域為非目標閃爍信標燈，全部被舍棄掉；

S3：再次打開智能小車上的定時器進行定時，在定時時長后，若智能小車的攝像頭采集并進行二值化處理的圖像中出現白色區域，則記錄所有白色區域的中心點坐標，得到一組中心點坐標：(x″₁，y″₁)、(x″₂，y″₂)，…，(x″_p，y″_p)；將步驟S3中得到的這組中心點坐標與步驟S2得到的補集進行比較，取交集，得到一組新的中心點坐標：(x″′₁，y″′₁)、(x″′₂，y″′₂)，…，(x″′_q，y″′_q)；p和q均為大于等于1的正整數；

S4：采用與步驟S2和S3相同的方法，直到取交集后僅得到一個最終坐標，并輸出該最終坐標，該最終坐標即為識別得到的目標閃爍信標燈的坐標(x，y)。

2.如權利要求1所述的一種用智能小車識別閃爍信標燈的方法，其特征在于：步驟S1中，若二值化圖像全為黑，則不進行記錄，且繼續步驟S1的操作。

3.如權利要求1所述的一種用智能小車識別閃爍信標燈的方法，其特征在于：步驟S2中，信標燈閃爍周期為100ms，定時時長是信標燈閃爍周期的一半。

4.如權利要求1所述的一種用智能小車識別閃爍信標燈的方法，其特征在于：步驟S2和S3中的兩次定時時長是相同的，都是50ms。

5.如權利要求1所述的一種用智能小車識別閃爍信標燈的方法，其特征在于：若最終交集沒有得到任何坐標，則說明目前視野中沒有目標信標燈，最終坐標為(0，0)。

6.一種存儲設備，其特征在于：所述存儲設備存儲指令及數據用于實現權利要求1～5任一項所述的一種用智能小車識別閃爍信標燈的方法。

7.一種用智能小車識別閃爍信標燈的設備，其特征在于：包括：處理器及存儲設備；所述處理器加載并執行所述存儲設備中的指令及數據用于實現權利要求1～5任一項所述的一種用智能小車識別閃爍信標燈的方法。