[發明專利]一種捷聯慣導系統減振器變形的測量方法和測量裝置

在審

• 申請號: 201910360329.1
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110044319A
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 曹全;陳鴻躍;陳雨;陳令剛;王盛;鄧志寶;孫壽才;肖強;張靖;陳世業
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: G01B21/32
• 分類號: G01B21/32
• 代理公司: 北京天方智力知識產權代理事務所(普通合伙) 11719
• 代理人: 谷成

1.一種捷聯慣導系統減振器變形的測量方法，其特征在于，包括：

設定溫度變化區間內離散溫度節點；

在所述離散溫度節點測量慣性測量單元的安裝誤差角；

比較所述離散溫度節點間的所述安裝誤差角差異量化減振器變形。

2.如權利要求1所述的捷聯慣導系統減振器變形的測量方法，其特征在于，所述在所述離散溫度節點測量慣性測量單元的安裝誤差角包括：

分別建立所述慣性測量單元、所述固定框架和客觀地理位置的坐標系；

根據固定框架初始姿態形成所述慣性測量單元相對所述客觀地理位置的初始姿態；

根據固定框架修正姿態形成所述慣性測量單元相對所述客觀地理位置的修正姿態；

對比所述慣性測量單元的所述初始姿態和所述修正姿態差異形成所述安裝誤差角。

3.如權利要求2所述的捷聯慣導系統減振器變形的測量方法，其特征在于，各坐標系間的坐標映射通過姿態轉換矩陣實現，所述慣性測量單元和所述固定框架的具體姿態采用姿態矩陣標識。

4.如權利要求3所述的捷聯慣導系統減振器變形的測量方法，其特征在于，所述慣性測量單元的初始姿態對客觀地理位置的姿態，具體表示如下：

其中，表示慣性測量單元初始姿態b1到固定框架初始姿態g1的姿態轉換矩陣，表示固定框架初始姿態g1在客觀地理位置坐標系n的姿態矩陣，表示慣性測量單元初始姿態b1在客觀地理位置坐標系n的姿態矩陣。

5.如權利要求4所述的捷聯慣導系統減振器變形的測量方法，其特征在于，所述慣性測量單元的修正姿態對客觀地理位置的姿態，具體表示如下：

其中，表示慣性測量單元修正姿態b2到固定框架修正姿態g2的姿態轉換矩陣，表示固定框架修正姿態g2在客觀地理位置坐標系n的姿態矩陣，表示慣性測量單元修正姿態b2在客觀地理位置坐標系n的姿態矩陣。

6.如權利要求5所述的捷聯慣導系統減振器變形的測量方法，其特征在于，所述固定框架初始姿態g1相對固定框架修正姿態g2的轉換矩陣如下：

所述慣性測量單元初始姿態b1相對固定框架初始姿態g1的轉換矩陣如下：

7.如權利要求6所述的捷聯慣導系統減振器變形的測量方法，其特征在于，所述安裝誤差角如下：

θ_x和θ_z即測量減振器在X軸和Z軸方向形成的安裝誤差角。

8.如權利要求1所述的捷聯慣導系統減振器變形的測量方法，其特征在于，所述比較所述離散溫度節點間的所述安裝誤差角差異量化減振器變形包括：

獲得較低溫度和較高溫度的安裝誤差角；

根據所述較低溫度和較高溫度的安裝誤差角差異確定所述減振器X軸和Z軸變形量。

9.一種捷聯慣導系統減振器變形的測量，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲如權利要求1至8任一所述捷聯慣導系統減振器變形的測量方法處理過程的程序代碼；

處理器，用于執行所述程序代碼。

10.一種捷聯慣導系統減振器變形的測量，其特征在于，包括：

測量區間設定模塊，用于設定溫度變化區間內離散溫度節點；

安裝誤差角測量模塊，用于在所述離散溫度節點測量慣性測量單元的安裝誤差角；

減振器變形量化模塊，用于比較所述離散溫度節點間的所述安裝誤差角差異量化減振器變形。