[發明專利]一種車輛底盤、車輛及該車輛底盤的控制方法

在審

• 申請號: 201910359974.1
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110155171A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 李通
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: B62D11/04
• 分類號: B62D11/04;B60B35/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 方良

1.一種車輛底盤，其特征在于：包括車體、控制系統、至少一個轉向橋和至少三個車輪；

所述車輪包括動力車輪與載重車輪；

所述控制系統與所有所述動力車輪信號連接；

各所述轉向橋轉動連接于所述車體的底部，能夠繞轉動連接的轉軸相對于所述車體任意角度自由轉動；

所述動力車輪轉動連接于所述車體的底部，至少有兩個所述動力車輪為能主動轉向的控制輪，各所述轉向橋的兩端分別轉動連接有一個所述控制輪；

其中，同一所述轉向橋上的兩個所述控制輪在所述控制系統的控制下能產生轉速差，所述轉向橋在所述控制系統的控制下能根據所述轉速差相對于所述車體的行駛方向旋轉，以此帶動所述車體轉向。

2.如權利要求1所述的車輛底盤，其特征在于：各所述動力車輪包括車輪本體和驅動裝置，所述驅動裝置連接于所述車輪本體上、能驅動所述車輪本體主動轉動及與所述驅動裝置信號連接以能控制所述動力車輪的轉速。

3.如權利要求2所述的車輛底盤，其特征在于：所述控制系統包括姿態傳感器、轉向鎖、角度傳感器和轉速傳感器；

所述姿態傳感器設置于所述車體，用于監測所述車體的加速度、減速度和所述車體與水平面的夾角；

所述轉向鎖設置于所述轉向橋與所述車體的轉動連接處，用于限制所述轉向橋相對于所述車體的轉向角；

所述角度傳感器設置于所述轉向橋與所述車體的轉動連接處，用于監控所述轉向橋相對于所述車體的轉向角；

所述轉速傳感器設置于所述動力車輪上，用于監控所述動力車輪的轉速。

4.如權利要求1至3任一項所述的車輛底盤，其特征在于：

所述轉向橋設有兩個，兩所述轉向橋一前一后布置；

所述轉向橋為條形，所述轉向橋與所述車體的轉動連接點位于所述轉向橋的中部；

所述控制輪設有四個，各所述控制輪轉動連接于所述轉向橋的兩端，連接同一個所述轉向橋的兩個所述動力車輪始終同軸。

5.如權利要求1-3任一項所述的車輛底盤，其特征在于：

所述轉向橋設有兩個，兩所述轉向橋一前一后布置，所述控制輪設有四個；

所述轉向橋包括連接桿和兩個轉向節臂，兩所述轉向節臂的其中一端分別與所述連接桿鉸接，兩所述轉向節臂的另一端分別連接所述控制輪，兩所述轉向節臂的中部均與所述車體轉動連接。

6.如權利要求1-3任一項所述的車輛底盤，其特征在于：

所述轉向橋設有兩個，兩所述轉向橋一前一后布置，所述控制輪設有四個；

所述車輛底盤還包括支持橋和載重車輪，所述載重車輪通過所述支持橋連接于所述車體的底部，所有所述載重車輪的軸向方向平行。

7.一種車輛，其特征在于：所述車輛包括如權利要求1-6任一項所述的車輛底盤。

8.一種適用于如權利要求1-6任一項所述的車輛底盤的控制方法，其特征在于：所述控制方法用于控制所述車體轉向，包括以下步驟：

所述控制系統發出轉向指令，連接同一個所述轉向橋的兩個所述控制輪根據所述轉向指令產生轉速差；

根據對應的兩所述控制輪的所述轉速差，各所述轉向橋相對于所述車體在預定范圍內偏轉對應的轉向角，其中，在所述轉向橋為多個時，所有所述轉向橋轉動的轉向角不同，所有所述控制輪的旋轉軸相交于轉向中心點；

所述車體繞所述轉向中心點轉向；

通過所述控制系統的控制，連接同一個所述轉向橋的兩個所述控制輪產生轉速差，所述轉向橋相對于所述車體轉向，直至所有所述動力車輪的軸向垂直于所述車體的行駛方向。