[發明專利]視差圖的獲取方法、裝置、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 201910359845.2
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN111862321A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 趙帥領
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T5/50;G06K9/62
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 鈄颯颯;劉芳

本發明提供一種視差圖的獲取方法、裝置、系統及存儲介質，該方法，包括：接收圖像采集設備獲取的左圖像和右圖像；通過第一卷積通道和第二卷積通道分別對左圖像和右圖像進行N次卷積處理，得到對應的左特征圖和右特征圖；對左特征圖和右特征圖進行融合處理，得到融合特征圖；通過第三卷積通道對融合特征圖進行M次的卷積處理，得到目標融合特征圖；通過反卷積通道對目標融合特征圖進行P次反卷積處理，得到左圖像和右圖像的視差圖。從而實現了將雙目視差的結構信息顯示地加入到網絡結構中，獲得更平滑、更精細的視差圖的目的，提升了視差圖的獲取速度，提高了視差圖的獲取質量，為后續高精度地圖制作、輔助駕駛提供數據支撐。

技術領域

本發明涉及高精度地圖技術領域，尤其涉及一種視差圖的獲取方法、裝置、系統及存儲介質。

背景技術

隨著高精度地圖技術、輔助駕駛技術的發展，雙目系統在這些領域得到了越來越廣泛的應用。比如在自動駕駛或輔助駕駛領域，車輛在公路上高速行駛時，對前方障礙物的感知將十分重要，雙目系統作為車輛的眼睛，在感知前方場景的深度方面擔任重要角色。在高精地圖的更新過程中，通過激光雷達采集三維點云的進行地圖更新的代價高昂，而作為廉價的雙目系統在這方面就體現出其成本優勢。而雙目系統的攝像機拍攝的圖像皆是二維的，怎么從二維圖像獲得三維信息十分必要。

目前，雙目系統利用傳統塊匹配算法進行構建能量函數，優化能量函數來獲得視差圖。傳統算法中其核心部分為使用優秀的匹配策略進行匹配，怎樣衡量左圖像中點與右圖像中點的相似性至關重要。

但是，由于雙目系統拍攝的左右圖像存在形變、光照、遮擋、反光等情況，物體結構的重復等使得傳統匹配算法捉襟見肘。同時，傳統算法存在很多視差空洞，計算速度慢，視差圖不平滑，壞塊多等缺點。

發明內容

本發明提供一種視差圖的獲取方法、裝置、系統及存儲介質，實現了將雙目視差的結構信息顯示地加入到網絡結構中，獲得更平滑、更精細的視差圖的目的，解決了雙目系統中視差圖的質量問題，提升了視差圖的獲取速度，提高了視差圖的獲取質量，為后續高精度地圖制作、輔助駕駛提供數據支撐。

第一方面，本發明實施例提供一種視差圖的獲取方法，包括：

接收圖像采集設備獲取的左圖像和右圖像；

通過第一卷積通道和第二卷積通道分別對所述左圖像和所述右圖像進行N次卷積處理，得到對應的左特征圖和右特征圖；所述第一卷積通道和所述第二卷積通道分別包含有N個卷積層；N為大于0的自然數；

對所述左特征圖和所述右特征圖進行融合處理，得到融合特征圖；

通過第三卷積通道對所述融合特征圖進行M次的卷積處理，得到目標融合特征圖；所述第三卷積通道包含有M個卷積層，M為大于0的自然數；

通過反卷積通道對所述目標融合特征圖進行P次反卷積處理，得到所述左圖像和所述右圖像的視差圖；所述反卷積通道包括P個反卷積層；其中，P與N、M相關。

第二方面，本發明實施例提供一種視差圖的獲取裝置，包括：

接收模塊，用于接收圖像采集設備獲取的左圖像和右圖像；

第一卷積模塊，用于通過第一卷積通道和第二卷積通道分別對所述左圖像和所述右圖像進行N次卷積處理，得到對應的左特征圖和右特征圖；所述第一卷積通道和所述第二卷積通道分別包含有N個卷積層；N為大于0的自然數；

融合模塊，用于對所述左特征圖和所述右特征圖進行融合處理，得到融合特征圖；

第二卷積模塊，用于通過第三卷積通道對所述融合特征圖進行M次的卷積處理，得到目標融合特征圖；所述第三卷積通道包含有M個卷積層，M為大于0的自然數；