[發明專利]一種小型提線木偶機器人控制方法、系統、終端設備

有效

• 申請號: 201910359220.6
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110115849B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 姚俊峰;黃凱妮
• 申請（專利權）人: 廈門大學
• 主分類號: A63J19/00
• 分類號: A63J19/00
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 劉力

本發明提供一種小型提線木偶機器人控制方法、系統、終端設備，該方法包括：將木偶動作劃分為整體運動和關節運動；提線木偶機器人使用大機械臂控制木偶作為一個整體進行運動；提線木偶機器人使用一組機械手通過控線控制木偶的關節，大機械臂帶動機械手運動，大機械臂和機械手一起配合控制木偶做出規定的動作來進行表演。本發明能夠將8線到16線的小型提線木偶機器人的不同控制精確呈現在計算機仿真平臺中，可以代替傳統提線木偶線藝人在小劇場舞臺上操控木偶關節并且可以在舞臺上隨意移動。

技術領域

本申請涉及機器人領域，尤其涉及一種小型提線木偶機器人控制方法、系統、終端設備。

背景技術

在傳統木偶表演中，新劇本的產生需要設計合適的木偶角色及其根據劇情和人物性格設計動作，藝人往往需要不斷調試操控不同部位的線來設計動作，同時也是為了確定哪些部位的線是可以留下來，哪些是可以去除，需要學員們憑著記憶記住這些動作有不斷傳播給其他人。在實際表演的時候也需要人的配合，需要耗費巨大的人力和物力。傳統的木偶表演由于人力的限制很難做出復雜的動作。

發明內容

鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，提供一種提線木偶機器人控制方法、系統、終端設備和存儲介質。結合仿真技術，機械設計及控制技術，將8線到16線的提線木偶機器人的不同控制精確呈現在計算機仿真平臺中，使得提線木偶藝術文化能夠在數字化技術下得到更好地傳承。替代原本的木偶表演線技師，由模擬仿真的小劇場提線木偶機器人進行自定義控制，由原本的“手法——控線——木偶動作”到“木偶動作——添加控線——機械臂變化及數據存儲——控線變化——木偶一系列動作表演”對木偶動作進行設計并進行相應的控線添加，最終可直接對機械臂進行移動讓木偶實時做出相對應的動作，結構上突出的特點是不耗材省空間可替代小劇場的表演人員進行木偶表演。

第一方面，本申請實施例提供了一種小型提線木偶機器人控制方法，所述提線木偶機器人包括一個大機械臂和一組機械手，其中一組機械手至少一個，其特征在于，該方法包括：

一組機械手，其中一組機械手包含至少一個機械手，其特征在于，該方法包括：將木偶動作劃分為整體運動和關節運動；

提線木偶機器人使用大機械臂控制木偶作為一個整體進行運動；

提線木偶機器人使用一組機械手通過控線控制木偶的關節，大機械臂帶動機械手運動，大機械臂和機械手一起配合控制木偶做出規定的動作來進行表演。

第二方面，本申請實施例提供了一種小型提線木偶機器人控制系統，其特征在于，其特征在于，該系統包括：

大機械臂，用于控制木偶作為一個整體進行運動；

一組機械手，用于通過控線控制木偶的關鍵關節，機械手的運動由大機械臂控制，其中一組機械手包含至少一個機械手；

控制模塊，用于控制大機械臂和機械手一起配合使木偶做出規定的動作來進行表演；

木偶，用于進行表演，木偶的關鍵關節可以旋轉和移動，從而做出各種動作；控線，用于連接木偶的關節和機械手，機械手通過控線控制木偶的關節做出動作。

第三方面，本申請實施例提供了一種終端設備，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時，實現本申請實施例描述的方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如本申請實施例描述的方法。

本發明的木偶機器人尤其適合小劇場表演，木偶機器人移動范圍較大，可在舞臺上隨意移動，所占空間小，整體呈開放狀態，可以與舞臺的道具，如《鐘馗醉酒》的桌椅和酒壺相匹配，保留提線木偶的勾牌基本構造，更加貼近于傳統提現木偶戲表演，同時也有助于傳統提線木偶線藝人進行前期的動作編排。