[發明專利]圖像特征點的運動信息確定方法、任務執行方法和設備

有效

• 申請號: 201910356752.4
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN110097576B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 凌永根;張晟浩
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 張所明

本發明公開了一種圖像特征點的運動信息確定方法、任務執行方法和設備，屬于互聯網技術領域。該圖像特征點的運動信息確定方法包括：確定第一圖像和第二圖像，基于該第一圖像中該對象上的目標特征點，確定該第一圖像中包括該目標特征點的第一像素區域；根據該第一像素區域中多個第一像素點的像素差異以及該目標特征點，確定該第一圖像中包括該目標特征點的第二像素區域；根據該多個第二像素點和該第二圖像，獲取該目標特征點的運動信息。通過基于第一像素區域，獲取了像素差異大于第一像素區域且像素點數量不變的第二像素區域，平衡了計算復雜度和信息豐富程度，保證目標特征點運動信息的準確性的前提下，提高了確定目標特征點運動信息的效率。

技術領域

本發明涉及互聯網技術領域，特別涉及一種圖像特征點的運動信息確定方法、任務執行方法和設備。

背景技術

隨著互聯網技術的發展，特征點跟蹤技術在移動機器人、虛擬現實等多種場景中廣泛應用。特征點跟蹤技術是分析同一特征點在連續多幀圖像中位置變化情況的過程。本領域中，通常采用運動信息來描述特征點在不同圖像的位置變化過程。

相關技術中，以確定特征點從視頻中當前幀圖像到后一幀圖像的運動信息為例，圖像特征點的運動信息確定過程可以包括：計算機設備獲取當前幀圖像中特征點所在的像素區域，為了使得結果準確，該像素區域通常會選取的較大。該計算機設備基于多個像素區域內多個像素點和后一幀圖像中多個對應像素區域內多個像素點，采用高斯牛頓算法，確定能夠使得前后兩幀圖像中兩個像素區域的像素差異最小的運動信息，作為該特征點的運動信息。

上述確定過程中，由于所選取的像素區域較大，需要計算的像素點數量較大，導致上述圖像特征點的運動信息確定過程的效率較低。

發明內容

本發明實施例提供了一種圖像特征點的運動信息確定方法、任務執行方法和設備，能夠解決運動信息確定過程的效率較低的問題。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種圖像特征點的運動信息確定方法，所述方法包括：

確定第一圖像和第二圖像，所述第一圖像和所述第二圖像包括相同的對象；

基于所述第一圖像中所述對象上的目標特征點，確定所述第一圖像中包括所述目標特征點的第一像素區域；

根據所述第一像素區域中多個第一像素點的像素差異以及所述目標特征點，確定所述第一圖像中包括所述目標特征點的第二像素區域，所述第二像素區域中多個第二像素點的像素差異大于所述多個第一像素點的像素差異，所述多個第二像素點與所述多個第一像素點的數量相同，所述像素差異用于指示多個像素點的像素值的變化程度；

根據所述多個第二像素點和所述第二圖像，獲取所述目標特征點的運動信息，所述運動信息用于指示所述目標特征點在所述第一圖像和所述第二圖像的位置變化。

另一方面，提供了一種任務執行方法，所述方法包括：

獲取第一圖像和第二圖像，所述第一圖像和所述第二圖像包括相同的對象；

獲取所述第一圖像中所述對象上的目標特征點的運動信息，所述運動信息用于指示所述目標特征點在所述第一圖像和所述第二圖像的位置變化；

基于所述目標特征點的運動信息，執行目標任務。

另一方面，提供了一種圖像特征點的運動信息確定裝置，所述裝置包括：

確定模塊，用于確定第一圖像和第二圖像，所述第一圖像和所述第二圖像包括相同的對象；

所述確定模塊，還用于基于所述第一圖像中所述對象上的目標特征點，確定所述第一圖像中包括所述目標特征點的第一像素區域；