[發明專利]動態定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201910356541.0
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN110058281B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 王志平
• 申請（專利權）人: 湖南國科微電子股份有限公司
• 主分類號: G01S19/43
• 分類號: G01S19/43
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 崔振

本發明實施例提出一種動態定位方法及裝置，涉及定位技術領域。該方法包括：計算每顆衛星在預設滑動窗口內的信噪比方差值；其中，該衛星為基準站和移動站同時觀測到的且高度角不低于預設角度的衛星；依據信噪比方差值以及預先建立的卡爾曼濾波模型計算移動站在當前歷元的位置。由于低仰角衛星更易受多路徑的影響，所以在計算信噪比方差值前先剔除高度角低于預設角度的衛星，有效降低多路徑效應的影響；而將信噪比方差值參與到卡爾曼濾波的計算過程，能夠更好地對多路徑誤差進行濾波和消除，從而提高RTK定位結果的準確性。

技術領域

本發明涉及定位技術領域，具體而言，涉及一種動態定位方法及裝置。

背景技術

RTK(Real Time Kinematic，實時動態)定位技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行計算求得精確的站間距離。多路徑誤差是指在衛星信號傳輸到定位裝置過程中，除了直射信號外還有其他反射信號被定位裝置捕獲跟蹤，導致的定位誤差。在RTK定位中，多路徑誤差是影響定位結果的主要誤差之一，特別是在“城市峽谷”等復雜環境下，高樓林立，多路徑頻繁發生，且在動態環境下變化復雜，并且無法通過差分來消除或削弱，嚴重影響RTK定位結果。

目前，多路徑影響可以在天線端、信號處理等方面采取一些措施進行處理。在天線端采用扼流圈天線對多路徑信號有很好的屏蔽效果，但扼流圈天線一般體積較大，在很多場合中應用受限；在信號處理中，采用窄相關技術只能檢測一部分的多徑信號，多路徑抑制效果較差。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種動態定位方法及裝置，以解決復雜環境下，RTK定位受多路徑的影響而導致的定位誤差問題。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明提出一種動態定位方法，所述方法包括：

計算每顆衛星在預設滑動窗口內的信噪比方差值；其中，所述衛星為基準站和移動站同時觀測到的且高度角不低于預設角度的衛星；

依據所述信噪比方差值以及預先建立的卡爾曼濾波模型計算所述移動站在當前歷元的位置。

第二方面，本發明還提出一種動態定位裝置，所述裝置包括：

信噪比方差計算模塊，用于計算每顆衛星在預設滑動窗口內的信噪比方差值；其中，所述衛星為基準站和移動站同時觀測到的且高度角不低于預設角度的衛星；

位置計算模塊，用于依據所述信噪比方差值以及預先建立的卡爾曼濾波模型計算所述移動站在當前歷元的位置。

相對現有技術，本發明實施例具有以下有益效果：

本發明實施例提供的動態定位方法及裝置，通過計算每顆衛星在預設滑動窗口內的信噪比方差值；其中，所述衛星為基準站和移動站同時觀測到的且高度角不低于預設角度的衛星；依據所述信噪比方差值以及預先建立的卡爾曼濾波模型計算所述移動站在當前歷元的位置。由于低仰角衛星更易受多路徑的影響，所以在計算信噪比方差值前先剔除高度角低于預設角度的衛星，有效降低多路徑效應的影響；而將信噪比方差值參與到卡爾曼濾波的計算過程，能夠更好地對多路徑誤差進行濾波和消除，從而提高RTK定位結果的準確性。

本發明的其他特征和優點將在隨后的說明書闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發明實施例了解。本發明的目的和其他優點可通過在所寫的說明書、權利要求書、以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。