[發(fā)明專利]雙視野定位方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910356315.2
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN110070581B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黎立明;符建;胡展雄
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州達泊智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T5/00;G01C11/04
• 代理公司: 深圳市華勤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

1.一種雙視野定位方法，其特征在于，包括：

獲取第一視場角下的第一圖像和第二視場角下的第二圖像，所述第一視場角大于所述第二視場角；

若所述第二圖像中不包括用于識別定位的標(biāo)記物，則獲取所述第一圖像中的標(biāo)記物的全局坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一圖像中的標(biāo)記物的全局坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)，并按照全局坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，計算得到移動平臺的第一全局坐標(biāo)；

若所述第二圖像中包括用于識別定位的標(biāo)記物，則獲取所述第二圖像中的標(biāo)記物的全局坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)；

根據(jù)所述第二圖像中的標(biāo)記物的全局坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)，并按照全局坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，計算得到移動平臺的第二全局坐標(biāo)；

所述全局坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系為：

其中，所述為所述標(biāo)記物的全局坐標(biāo)，所述x₁為所述標(biāo)記物的中心在全局坐標(biāo)系中的橫坐標(biāo)，所述y₁為所述標(biāo)記物的中心在全局坐標(biāo)系中的縱坐標(biāo)，所述為自定義坐標(biāo)系與全局坐標(biāo)系之間的x軸夾角；

所述(h，w，θ)為所述標(biāo)記物的圖像坐標(biāo)，所述h為所述標(biāo)記物的中心在圖像坐標(biāo)系中的橫坐標(biāo)，所述w為所述標(biāo)記物的中心在圖像坐標(biāo)系中的縱坐標(biāo)，所述θ為自定義坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的x軸夾角；

所述(x，y)為所述移動平臺的全局坐標(biāo)，所述x為所述移動平臺在所述全局坐標(biāo)系中的橫坐標(biāo)，所述y為所述移動平臺在所述全局坐標(biāo)系中的縱坐標(biāo)；

所述自定義坐標(biāo)系是以標(biāo)記物的中心為原點，標(biāo)記物所在平面為橫縱平面建立的坐標(biāo)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙視野定位方法，其特征在于，所述第一圖像中包括多個用于識別定位的標(biāo)記物；在所述根據(jù)所述第一圖像中的標(biāo)記物的全局坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)，并按照全局坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，計算得到移動平臺的第一全局坐標(biāo)的步驟之后，所述雙視野定位方法還包括：

根據(jù)各所述標(biāo)記物的中心與所述第一圖像的中心的距離，給各所述標(biāo)記物對應(yīng)的第一全局坐標(biāo)分配權(quán)重因子；

根據(jù)各所述標(biāo)記物對應(yīng)的第一全局坐標(biāo)及權(quán)重因子，計算得到所述移動平臺的第三全局坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙視野定位方法，其特征在于，在所述獲取第一視場角下的第一圖像和第二視場角下的第二圖像的步驟之后，所述雙視野定位方法還包括：

對所述第一圖像和第二圖像進行濾波去噪處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的雙視野定位方法，其特征在于，所述標(biāo)記物為條形碼、二維碼或反光標(biāo)簽。

5.一種雙視野定位裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取第一視場角下的第一圖像和第二視場角下的第二圖像，所述第一視場角大于所述第二視場角；

第一信息獲取模塊，用于在所述第二圖像中不包括用于識別定位的標(biāo)記物時，獲取所述第一圖像中的標(biāo)記物的全局坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)；

第一計算模塊，用于根據(jù)所述第一圖像中的標(biāo)記物的全局坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)，并按照全局坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，計算得到移動平臺的第一全局坐標(biāo)；

第二信息獲取模塊，用于在所述第二圖像中包括用于識別定位的標(biāo)記物時，獲取所述第二圖像中的標(biāo)記物的全局坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)；

第二計算模塊，用于根據(jù)所述第二圖像中的標(biāo)記物的全局坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)，并按照全局坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，計算得到移動平臺的第二全局坐標(biāo)；

所述全局坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系為：

其中，所述為所述標(biāo)記物的全局坐標(biāo)，所述x₁為所述標(biāo)記物的中心在全局坐標(biāo)系中的橫坐標(biāo)，所述y₁為所述標(biāo)記物的中心在全局坐標(biāo)系中的縱坐標(biāo)，所述為自定義坐標(biāo)系與全局坐標(biāo)系之間的x軸夾角；

所述(h，w，θ)為所述標(biāo)記物的圖像坐標(biāo)，所述h為所述標(biāo)記物的中心在圖像坐標(biāo)系中的橫坐標(biāo)，所述w為所述標(biāo)記物的中心在圖像坐標(biāo)系中的縱坐標(biāo)，所述θ為自定義坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的x軸夾角；

所述(x，y)為所述移動平臺的全局坐標(biāo)，所述x為所述移動平臺在所述全局坐標(biāo)系中的橫坐標(biāo)，所述y為所述移動平臺在所述全局坐標(biāo)系中的縱坐標(biāo)；

所述自定義坐標(biāo)系是以標(biāo)記物的中心為原點，標(biāo)記物所在平面為橫縱平面建立的坐標(biāo)系。