[發明專利]一種高架的識別方法、相關裝置及導航客戶端

在審

• 申請號: 201910356166.X
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN111860921A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 呂春花;施純啟;方燕瑜;張俊卿;亢文文
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q50/30;G01C21/34;G08G1/0968
• 代理公司: 北京思格頌知識產權代理有限公司 11635
• 代理人: 潘珺

1.一種高架的識別方法，其特征在于，包括：

監測預設的高架識別條件是否被觸發；

當所述高架識別條件被觸發時，選擇可能出現高架識別錯誤的至少一條道路段作為候選道路段；

根據所有候選道路段與當前車輛DR信號之間的坡角差，從候選道路段選擇所述DR信號的最優匹配道路段；

將道路匹配定位點切換到所述最優匹配道路段上。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述高架識別條件包括下述一項或多項：

距離車輛的DR信號預設范圍內具有觸發道路段LPS；LPS為道路link拆分出來的道路段；

當前車輛DR信號的拐彎角度小于預設閾值；

觸發LPS為非環島；

設備的陀螺儀安裝角已估算完成；

當前DR信號過高架坡點超過預設的距離。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述觸發道路段LPS為下述道路段：有正投影、與所述DR信號的角度差小于預設的角度且坡角大于預設度數的道路段為所述觸發道路段。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當前車輛DR信號的拐彎角度小于預設閾值，通過下述方式確定：

判斷車輛的設定時間區間內或連續設定數量的DR信號的角度變化累計值小于預設的角度，則確定所述當前車輛DR信號的拐彎角度小于預設閾值。

5.如權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述選擇可能出現高架識別錯誤的至少一條道路段作為候選道路段，包括：

從預設道路匹配算法中與DR信號匹配度較高的前N位道路段中，選取與道路匹配算法得到的匹配度最高的道路段的第一權重值差在預設范圍內的道路段作為候選道路段；所述第一權重值為表征與道路連接關系和信號方向相關的權重。

6.如權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，根據所有候選道路段與當前車輛DR信號之間的坡角差，從候選道路段選擇所述DR信號的最優匹配道路段，包括：

從當前DR信號位置回溯預設距離，計算在所述預設距離內，每條候選道路段的坡角與DR信號點的坡角，計算兩者坡角差的平均值，得到每條候選道路對應的平均坡角差；

對所有候選道路的平均坡角差進行排序，按照預設的規則，從中選取所述DR信號的最優匹配道路段。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，對所有候選道路的平均坡角差進行排序，按照預設的規則，從中選取所述DR信號的最優匹配道路段，包括：

對所有候選道路的平均坡角差從小到大進行排序，將排序靠前的預設數量的候選道路作為較優組，將剩余的候選道路作為較差組；

若較差組中不存在候選道路段，而較優組中有一個候選道路段，則選擇較優組中的所述道路段作為最優匹配道路段；

若較差組中存在候選道路段，且較優組的平均坡角差大于預設的角度，則，若較優組中有一個候選道路段，則選擇該候選道路段作為最優匹配道路段；

若較優組中有多個候選道路段，如果上一個道路匹配插件得到道路匹配結果在本次的較差組中，則從所述較優組中選擇第二權重值最大的候選道路段作為最優匹配道路段；所述第二權重值為表征道路平均坡角變化、道路連接關系和信號方向相關的權重。

8.如權利要求5所述的方法，其特征在于，選取所述DR信號的最優匹配道路段之后，還包括：

根據DR信號的坡角與道路坡角變化趨勢的一致性，和/或根據所述道路匹配算法得到的匹配度最高的道路段與所述最優匹配道路段的第一權重值的差是否小于預設閾值，來驗證所述最優匹配道路段是否合格。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，驗證最優匹配道路段合格之后，還包括：

判斷所述最優匹配道路段是否與上一個道路匹配插件得到的最優匹配道路段之間的坡角差是否大于預設的閾值，若大于，則確定所述最優匹配道路段合格。