[發明專利]一種包括水平移動部的機器人

在審

• 申請號: 201910355951.3
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN110091307A
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 范衛國
• 申請（專利權）人: 合肥瑞堡科技發展有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 34118
• 代理人: 王挺;洪琴

1.一種包括水平移動部的機器人，其特征在于，包括沿著第二導軌(3)的長度方向來回移動的水平移動部，所述水平移動部包括支撐板(14)、固定在支撐板(14)上的滑輪組件、驅動滑輪組件在第二導軌(3)上滾動的水平驅動組件；所述滑輪組件包括沿著第二導軌(3)長度方向設置的若干個滑輪子組件，每個滑輪子組件上包括兩個承重輪(104)，兩個承重輪(104)分別在第二導軌(3)兩側的第一翼緣板(301)上滾動，所述第一翼緣板(301)為傾斜狀。

2.根據權利要求1所述的一種包括水平移動部的機器人，其特征在于，每個滑輪子組件為關于第二導軌(3)中垂面對稱的鏡像結構，每個滑輪子組件包括轉動板(105)，所述轉動板(105)在支撐板(14)上水平轉動，所述鏡像結構的一側還包括在第二導軌(3)的第二翼緣板(302)上滾動的防偏輪單元、承重輪單元、支撐承重輪單元和防偏輪單元的滑輪固定塊(101)；每個滑輪子組件兩側的滑輪固定塊(101)固定在轉動板(105)相應的兩側；承重輪單元由支撐承重輪(104)的承重轉軸和承重輪(104)組成。

3.根據權利要求2所述的一種包括水平移動部的機器人，其特征在于，所述防偏輪單元包括在第二翼緣板(302)上滾動的防偏輪(103)和支撐防偏輪(103)的防偏輪固定塊(102)，所述防偏輪固定塊(102)下端部開設有腔體，腔體內設置有彈性結構，所述滑輪固定塊(101)的厚度方向開設有防偏輪固定塊(102)穿過的槽，所述防偏輪固定塊(102)穿過槽且在槽內來回移動，所述彈性結構的一端固定在防偏輪固定塊(102)上，另一端抵在滑輪固定塊(101)上。

4.根據權利要求3所述的一種包括水平移動部的機器人，其特征在于，所述防偏輪固定塊(102)的腔體為側邊導通的長條狀，腔體的長度方向與防偏輪固定塊(102)在滑輪固定塊(101)內移動的方向相同，所述滑輪固定塊(101)上設置有穿過導通的腔體且固定在滑輪固定塊(101)上的螺釘(1023)，所述彈性結構包括第三彈簧(1021)和擋片(1022)，所述第三彈簧(1021)的一端固定在腔體的上端部，另一端固定在擋片(1022)上，所述螺釘(1023)抵住擋片(1022)的下端部。

5.根據權利要求1所述的一種包括水平移動部的機器人，其特征在于，所述水平驅動組件包括同步輪(108)、傳動子組件、水平電機(109)，所述同步輪(108)與第二導軌(3)相應側邊上安裝的同步帶齒合，所述水平電機(109)的驅動端通過傳動子組件驅動同步輪(108)正反轉動，所述水平電機(109)水平設置。

6.根據權利要求5所述的一種包括水平移動部的機器人，其特征在于，所述水平驅動組件還包括第一滑塊(132)和第一導軌(131)，所述同步輪(108)與傳動子組件之間連接的軸體通過軸承與第一滑塊(132)連接，所述水平電機(109)固定在第一滑塊(132)的下方，所述第一導軌(131)上還設置有第二彈簧(133)，所述第二彈簧(133)始終將第一滑塊(132)上方的同步輪(108)向同步帶的方向推動，使同步輪(108)與同步帶始終齒合。

7.根據權利要求6所述的一種包括水平移動部的機器人，其特征在于，所述第一滑塊(132)的另一側還設置與第二導軌(3)上的導電帶接觸的碳刷(121)、將碳刷(121)固定在第一滑塊(132)上的第一支撐架(122)。

8.根據權利要求1所述的一種包括水平移動部的機器人，其特征在于，所述水平移動部還包括限位組件，所述第二導軌(3)的下端面上設置有限位槽(303)，第二導軌(3)長度方向兩端的限位槽(303)內設置有限位凸起，所述限位組件包括限位滾輪(1100)、支撐限位滾輪(1100)的限位支撐子組件，所述限位支撐子組件包括使限位滾輪(1100)始終頂住限位槽(303)上表面的彈性件，所述限位滾輪(1100)的下方設置有限位開關(103)，當限位滾輪(1100)滾動至凸起下方時，限位滾輪(1100)受力向下壓限位開關(103)，所述限位開關(103)用于控制機器人中水平移動部停止運動或改變運動方向。