[發明專利]一種虛擬墻裝置與機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201910355836.6
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN111949015A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 燕成祥
• 申請（專利權）人: 燕成祥
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;安利霞

1.一種虛擬墻裝置，其特征在于，包括：

一殼體；

一虛擬墻控制單元，設在該殼體；

一設定單元，設在該殼體，并連接該虛擬墻控制單元，該設定單元提供設定一機器人進入工作空間中的一分隔區域內的一活動時間，并據以產生一活動時間信息；

一偵測信號接收單元，設在該殼體，并連接該虛擬墻控制單元，提供接收該機器人發出的偵測信號，并將該偵測信號傳到該虛擬墻控制單元；

一虛擬墻信號發射單元，連接該虛擬墻控制單元，該虛擬墻控制單元在接收到該偵測信號的期間內，啟動該虛擬墻信號發射單元以發出虛擬墻信號，該虛擬墻信號將該工作空間分隔成該分隔區域與一開放區域；

其中，該虛擬墻控制單元接收該活動時間信息，而傳送到該虛擬墻控制單元，讓該虛擬墻信號發射單元發出包括該活動時間信息的該虛擬墻信號。

2.根據權利要求1所述的虛擬墻裝置，其特征在于，該設定單元設在該殼體表面，該設定單元為無段式旋鈕開關、多段式旋鈕開關或電子式時間設定器的實體組件。

3.根據權利要求1所述的虛擬墻裝置，其特征在于，該設定單元設在殼體內，該設定單元為無線信號接收器。

4.根據權利要求1所述的虛擬墻裝置，其特征在于，該虛擬墻信號發射單元包括：

一第一發射部，該第一發射部向外輸出外側信號，該外側信號的發送位置相鄰該開放區域；

一第二發射部，該第二發射部向外輸出內側信號，該內側信號的發送位置相鄰該工作空間的分隔區域；

其中該外側信號及該內側信號組成該虛擬墻信號，該機器人依照接收該外側信號及該內側信號的順序，判別進入或離開該虛擬墻信號所分隔的該分隔區域。

5.根據權利要求4所述的虛擬墻裝置，其特征在于，該虛擬墻裝置設有唯一識別信息，該活動時間信息及該唯一識別信息設在該外側信號及該內側信號的其中之一。

6.一種虛擬墻裝置的控制方法，其特征在于，應用于如權利要求1所述的虛擬墻裝置，包括：

該偵測信號接收單元接收該機器人所發出的該偵測信號；

虛擬墻控制單元接收該設定單元被設定的該活動時間信息；

該虛擬墻控制單元傳送該活動時間信息給該虛擬墻信號發射單元；

該虛擬墻信號發射單元發送包括該活動時間信息的該虛擬墻信號，該虛擬墻信號將一工作空間分隔出一分隔區域及一開放區域。

7.根據權利要求6所述的虛擬墻裝置的控制方法，其特征在于，當該偵測信號接收單元未接收到該偵測信號時，該虛擬墻信號發射單元停止發送該虛擬墻信號。

8.一種機器人，其特征在于，包括：

一機器人控制單元；

一虛擬墻信號接收單元，連接該機器人控制單元，并接收外界的一虛擬墻裝置所設的一虛擬墻信號發射單元輸出的一虛擬墻信號；

一驅動單元，連接該機器人控制單元，并接收該機器人控制單元的操作命令，而帶動該機器人移動；

一偵測單元，包括：

一機器人偵測信號發射模塊，連接該機器人控制單元，該機器人偵測信號發射模塊向外發出一偵測信號；及

一機器人偵測信號接收模塊，連接該機器人控制單元，該機器人偵測信號接收模塊接收由一障礙物反射的該偵測信號，并傳送給該機器人控制單元，該機器人控制單元接收到該偵測信號表示接近該障礙物，并在接近該障礙物時執行默認的一避障模式回避該障礙物；

其中，該機器人控制單元根據該虛擬墻信號決定是否進入到該虛擬墻裝置所分隔的一分隔區域；

另外，該機器人控制單元在進入該分隔區域的狀態下，從該虛擬墻信號取得一活動時間信息，并令該機器人控制單元以一限制命令，讓該驅動單元帶動該機器人在該活動時間信息中所設的活動時間內在該分隔區域內活動，并禁止離開該分隔區域，且該機器人控制單元在到達該活動時間時產生一離開命令，令該驅動單元帶動機器人離開該分隔區域。