[發(fā)明專利]基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910355630.3
• 申請(qǐng)日: 2019-04-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110458961B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·斯泰納;M·萊陶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 萊卡地球系統(tǒng)公開(kāi)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T19/00
• 分類(lèi)號(hào): G06T19/00;G01B11/00
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;李輝

1.一種用于對(duì)物體進(jìn)行測(cè)量、檢查、裝配、調(diào)整和構(gòu)建中的至少一項(xiàng)的基于AR的系統(tǒng)，所述AR是增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)，所述系統(tǒng)包括：

●移動(dòng)傳感器，所述移動(dòng)傳感器被配置為測(cè)量物體并且可操縱，

●AR裝置，所述AR裝置包括：

□攝像頭，所述攝像頭被配置為拍攝所述AR裝置的環(huán)境，以及

□顯示器，所述顯示器被配置為提供

●所述環(huán)境的實(shí)景圖，以及

●依據(jù)AR數(shù)據(jù)的覆到所述實(shí)景圖上的覆層圖，所述AR數(shù)據(jù)與所述物體在空間上相關(guān)聯(lián)，以及

●坐標(biāo)測(cè)量?jī)x器，所述坐標(biāo)測(cè)量?jī)x器被配置為確定所述移動(dòng)傳感器的位置和所述AR裝置的位置，

●計(jì)算機(jī)，所述計(jì)算機(jī)被配置為

□讀取和控制所述攝像頭，

□在所述AR裝置和所述坐標(biāo)測(cè)量?jī)x器之間提供相互的數(shù)據(jù)連接，

□提供所述AR數(shù)據(jù)，并且針對(duì)所述移動(dòng)傳感器、所述坐標(biāo)測(cè)量?jī)x器和所述物體中的每一個(gè)提供至少一個(gè)相應(yīng)的識(shí)別特征，

□分別通過(guò)以下方式構(gòu)建所述AR裝置相對(duì)于所述移動(dòng)傳感器、所述坐標(biāo)測(cè)量?jī)x器和所述物體中的每一個(gè)的參考狀態(tài)，

●識(shí)別由所述攝像頭拍攝的相應(yīng)識(shí)別特征，

●至少部分地基于由所述坐標(biāo)測(cè)量?jī)x器確定的所述AR裝置的位置來(lái)確定所述AR裝置相對(duì)于所述相應(yīng)識(shí)別特征的位姿，并且

□基于所述AR裝置相對(duì)于所述移動(dòng)傳感器、所述坐標(biāo)測(cè)量?jī)x器和所述物體中的至少一個(gè)的位姿生成所述參考狀態(tài)中的所述覆層圖，

其中，所述AR數(shù)據(jù)基于所述物體的測(cè)量數(shù)據(jù)并且包括關(guān)于所述測(cè)量數(shù)據(jù)質(zhì)量的評(píng)估，所述測(cè)量數(shù)據(jù)是利用所述移動(dòng)傳感器和所述坐標(biāo)測(cè)量?jī)x器中的至少一個(gè)獲得的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于AR的系統(tǒng)，

其中，所述計(jì)算機(jī)被配置為

□基于利用了所述環(huán)境的結(jié)構(gòu)的視覺(jué)定位與建圖(VSLAM)過(guò)程，即使在所述攝像頭與所述相應(yīng)識(shí)別特征之間失去視覺(jué)接觸的情況下，也維持所述AR裝置相對(duì)于所述移動(dòng)傳感器、所述坐標(biāo)測(cè)量?jī)x器和所述物體中的至少一個(gè)的所述參考狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于AR的系統(tǒng)，該基于AR的系統(tǒng)包括：

●車(chē)輛，其中，所述移動(dòng)傳感器被布置在所述車(chē)輛上而可操縱。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于AR的系統(tǒng)，

其中，所述AR數(shù)據(jù)基于由所述計(jì)算機(jī)提供的測(cè)量指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于AR的系統(tǒng)，

其中，所述測(cè)量指令包括以下中的至少一個(gè)：

□將所述移動(dòng)傳感器放置到哪里或?qū)?zhǔn)哪里的指示，以及

□如何執(zhí)行所述測(cè)量的指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于AR的系統(tǒng)，

其中，所述測(cè)量數(shù)據(jù)包括基于以下中的至少一個(gè)的報(bào)告：

□定量的測(cè)量結(jié)果，以及

□定性的測(cè)量結(jié)果。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于AR的系統(tǒng)，

其中，所述AR數(shù)據(jù)基于裝配指令，所述裝配指令基于所述物體的測(cè)量數(shù)據(jù)，所述測(cè)量數(shù)據(jù)是利用所述移動(dòng)傳感器和所述坐標(biāo)測(cè)量?jī)x器中的至少一個(gè)獲得的。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于AR的系統(tǒng)，

其中，所述移動(dòng)傳感器

□被實(shí)現(xiàn)為測(cè)量探頭、鉸接臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)、掃描器和多攝像頭裝置中的一個(gè)，并且

□被配置為提供光圖案，并且

其中，所述坐標(biāo)測(cè)量?jī)x器被配置為

□檢測(cè)所述光圖案，并且

□根據(jù)所檢測(cè)到的光圖案確定所述移動(dòng)傳感器的位姿。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于AR的系統(tǒng)，

其中，所述坐標(biāo)測(cè)量?jī)x器被實(shí)現(xiàn)為激光跟蹤儀、激光掃描器、攝像系統(tǒng)、鉸接臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)、視距儀、經(jīng)緯儀、全站儀、白光傳感器、光搜索傳感器、飛行時(shí)間測(cè)量系統(tǒng)以及激光雷達(dá)系統(tǒng)中的一個(gè)。