[發(fā)明專利]基于微舵機的機器鼠腿足結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910351598.1
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN110104088B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設計）人: 石青;王圣杰;高俊輝;王宇軒;孟繁盛;李昌;黃強;福田敏男
• 申請（專利權(quán)）人: 北京理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京睿派知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11597
• 代理人: 劉鋒

1.一種腿足型仿生機器鼠，包括：鼠頭組件(1)、頭部-前肢連接組件(2)、前肢組件(3)、腰部組件(4)、后肢組件(5)，以及尾部(6)；

所述后肢組件包括后肢小臂擺動臂(26)、后肢小臂主動臂(28)、后肢大臂(27)、后肢大臂傳動桿(30)、后肢大臂擺臂(32)、后肢驅(qū)動裝置(35)、后肢小臂(37)、后肢足(36)；

所述后肢驅(qū)動裝置(35)包括：后肢小臂舵機(29)、后肢大臂舵機(34)、后肢舵機支架(31)；所述后肢小臂舵機(29)、后肢大臂舵機(34)固定在所述后肢舵機支架(31)中；

所述后肢足(36)與所述后肢小臂(37)的第一連接點可樞轉(zhuǎn)地連接；

其特征在于，所述后肢小臂擺動臂(26)、后肢小臂主動臂(28)、后肢大臂(27)、后肢小臂(37)組成一平行四桿機構(gòu)，并且能夠在所述后肢小臂舵機(29)的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動；

所述后肢大臂擺臂(32)、后肢大臂傳動桿(30)、后肢大臂(27)組成另一平行四桿機構(gòu)，并且能夠在所述后肢大臂舵機(34)的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動；

所述一平行四桿機構(gòu)和所述另一平行四桿機構(gòu)共同驅(qū)動所述后肢小臂(37)運動，從而驅(qū)動所述后肢足(36)運動；

所述腰部組件(4)包括：前腰舵機(21)、腰部連接件I(22)、后腰舵機(23)、腰部卷簧結(jié)構(gòu)(24)、腰部連接件II(25)；所述前腰舵機(21)與所述前肢組件(3)、所述腰部連接件I(22)和所述腰部連接件II(25)連接，所述后腰舵機(23)與所述腰部卷簧結(jié)構(gòu)(24)、所述腰部連接件I(22)2和所述腰部連接件II(25)連接，實現(xiàn)腰部兩個自由度；所述腰部卷簧結(jié)構(gòu)(24)與后肢組件(5)中的后肢舵機支架(31)相連，前肢—腰部連接架(15)與腰部組件(3)中的前腰舵機(21)相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腿足型仿生機器鼠，其特征在于，所述后肢小臂主動臂(28)的一端與所述后肢小臂舵機(29)固定連接，另一端與所述后肢小臂擺動臂(26)的一端可樞轉(zhuǎn)地連接；所述后肢小臂擺動臂(26)的另一端與所述后肢小臂(37)的第二連接點可樞轉(zhuǎn)地連接，所述后肢小臂(37)的第三連接點與所述后肢大臂(27)的一端可樞轉(zhuǎn)地連接，所述后肢大臂(27)的另一端與所述后肢小臂主動臂(28)的一端可樞轉(zhuǎn)地連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的腿足型仿生機器鼠，其特征在于，所述后肢大臂擺臂(32)的一端與所述后肢大臂舵機(34)固定連接，另一端與所述后肢大臂傳動桿(30)的一端可樞轉(zhuǎn)地連接，所述后肢大臂傳動桿(30)的另一端與所述大臂(27)的兩端之間的一點可樞轉(zhuǎn)地連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的腿足型仿生機器鼠，其特征在于，所述固定連接包括螺紋連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的腿足型仿生機器鼠，其特征在于，所述可樞轉(zhuǎn)地連接包括軸孔配合連接。