[發明專利]一種海上維修用協作機械手

在審

• 申請號: 201910348936.6
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN109986531A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 謝慶偉;楊向東;朱洪偉
• 申請（專利權）人: 新鄉市永安機械設備有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 新鄉市平原智匯知識產權代理事務所(普通合伙) 41139
• 代理人: 楊杰

1.一種海上維修用協作機械手，包括基座、萬向輪、第一手臂、第二手臂、精密柔性旋轉平臺、六自由度柔性調節組件和柔性夾持機械手，其特征在于：基座上安裝有折疊板，折疊板與基座之間安裝有調節液壓桿，折疊板上安裝有萬向輪，基座上安裝有第一手臂，第一手臂上安裝有第二手臂，第二手臂上安裝有精密柔性旋轉平臺，精密柔性旋轉平臺上安裝有六自由度柔性調節組件，六自由度柔性調節組件的上部安裝有柔性夾持機械手，柔性夾持機械手通過機械手固定座與六自由度柔性調節組件固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種海上維修用協作機械手，其特征在于：折疊板安裝在基座的四角位置出，折疊板與基座轉動連接，折疊板與調節液壓桿轉動連接，折疊板與萬向輪轉動連接，基座上安裝有手動牽引桿，手動牽引桿通過轉動座與基座轉動連接。

3.根據權利要求1所述的一種海上維修用協作機械手，其特征在于：第一手臂通過機械手連接座與基座固定連接，且第一手臂與機械手連接座轉動連接，第一手臂與機械手連接座之間安裝有第二液壓桿，第一手臂與第二手臂轉動連接，第一手臂與第二手臂之間安裝有第一液壓桿，第二手臂與精密柔性旋轉平臺轉動連接，第二手臂與精密柔性旋轉平臺之間安裝有第三液壓桿。

4.根據權利要求1所述的一種海上維修用協作機械手，其特征在于：六自由度柔性調節組件由調節缸、調節缸固定座和連接座組成，調節缸的上下兩端均安裝有調節缸固定座，調節缸固定座上安裝有連接座。

5.根據權利要求4所述的一種海上維修用協作機械手，其特征在于：調節缸設置有三組，且調節缸每組為兩個，六自由度柔性調節組件通過連接座與精密柔性旋轉平臺固定連接，六自由度柔性調節組件通過連接座與機械手固定座固定連接。

6.根據權利要求1所述的一種海上維修用協作機械手，其特征在于：柔性夾持機械手設置有四個，柔性夾持機械手均有機械手指節組成，且機械手指節之間轉動連接，機械手指節的上部安裝有硅膠軟墊，機械手指節的下部安裝有手動指節鎖緊旋鈕。