[發(fā)明專利]車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)扭矩控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910348244.1
• 申請(qǐng)日: 2019-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN111055911A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金燦中
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社;起亞自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)扭矩控制裝置，包括：

假想轉(zhuǎn)向扭矩確定單元，被配置為當(dāng)車輛的方向盤以最大轉(zhuǎn)向角旋轉(zhuǎn)時(shí)估計(jì)輸入到所述車輛的轉(zhuǎn)向齒輪的假想轉(zhuǎn)向扭矩；

減扭矩確定單元，被配置為計(jì)算所述假想轉(zhuǎn)向扭矩與基于所述方向盤的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)向角度確定的實(shí)際轉(zhuǎn)向扭矩之間的差值；

補(bǔ)償扭矩確定單元，被配置為基于所述差值和所述車輛的車速確定用于補(bǔ)償所述實(shí)際轉(zhuǎn)向扭矩的補(bǔ)償扭矩；以及

電動(dòng)機(jī)扭矩確定單元，被配置為基于所述補(bǔ)償扭矩和用于輔助駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩的電機(jī)的電動(dòng)機(jī)輔助扭矩來確定所述電機(jī)的輸出扭矩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)扭矩控制裝置，其中，所述假想轉(zhuǎn)向扭矩確定單元基于所述車輛的車輪的輪胎的橫向力和假想輪胎拖距來估計(jì)所述假想轉(zhuǎn)向扭矩，其中，所述假想輪胎拖距是在不發(fā)生所述車輛的輪胎滑移時(shí)的輪胎拖距。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)機(jī)扭矩控制裝置，其中，所述假想轉(zhuǎn)向扭矩被計(jì)算為：

假想轉(zhuǎn)向扭矩＝輪胎橫向力×(后傾拖拽+假想輪胎拖距)/力矩臂×轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比+摩擦力矩，

其中：

所述后傾拖拽是通過車輪輪轂中心的垂直線在路面上的交點(diǎn)與中樞銷中心線的向下延長(zhǎng)線在路面上的交點(diǎn)之間的距離，

所述力矩臂是中樞銷和系桿之間的距離，

所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比是所述轉(zhuǎn)向齒輪的小齒輪和齒條之間的傳動(dòng)比，并且

所述摩擦力矩是在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中產(chǎn)生的摩擦力矩。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)機(jī)扭矩控制裝置，其中，所述假想轉(zhuǎn)向扭矩確定單元基于所述車輛的橫向加速度和橫擺率、實(shí)時(shí)車速、車輛重量、從車輛中心到所述車輪的距離，以及質(zhì)量慣性矩來估計(jì)所述輪胎的橫向力。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)扭矩控制裝置，其中，所述減扭矩確定單元通過從所述假想轉(zhuǎn)向扭矩減去所述實(shí)際轉(zhuǎn)向扭矩來計(jì)算減扭矩，并且通過將實(shí)時(shí)生成的所述電動(dòng)機(jī)輔助扭矩與所述駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩相加來計(jì)算所述實(shí)際轉(zhuǎn)向扭矩。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動(dòng)機(jī)扭矩控制裝置，其中，所述補(bǔ)償扭矩確定單元基于所述車速確定所述減扭矩的增益，并且使用所述增益確定所述補(bǔ)償扭矩。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電動(dòng)機(jī)扭矩控制裝置，其中，當(dāng)所述車速小于預(yù)定第一車速時(shí)，所述增益被確定為零(“0”)，當(dāng)所述車速等于或大于第二車速時(shí)，所述增益被確定為預(yù)定最大增益值，并且當(dāng)所述車速等于或大于所述第一車速且小于所述第二車速時(shí)，所述增益被確定為與所述車速成比例的在0和最大增益之間的值，其中，所述第二車速大于所述第一車速。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)機(jī)扭矩控制裝置，其中，所述補(bǔ)償扭矩計(jì)算為：減扭矩×增益。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)扭矩控制裝置，其中，所述電動(dòng)機(jī)扭矩確定單元將所述電機(jī)的輸出扭矩確定為通過從所述電動(dòng)機(jī)輔助扭矩減去所述補(bǔ)償扭矩而獲得的值。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電動(dòng)機(jī)扭矩控制裝置，其中，所述電動(dòng)機(jī)扭矩確定單元包括電動(dòng)機(jī)輔助扭矩確定單元，所述電動(dòng)機(jī)輔助扭矩確定單元被配置為基于所述車輛的所述駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩、轉(zhuǎn)向角和實(shí)時(shí)車速來確定所述電動(dòng)機(jī)輔助扭矩。