[發明專利]一種模塊化機械手

在審

• 申請號: 201910348136.4
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN111745668A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 任洪亮;李長勝;顧曉藝
• 申請（專利權）人: 新加坡國立大學;蘇州工業園區新國大研究院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京世峰知識產權代理有限公司 11713
• 代理人: 卓霖;許向彤

1.一種機械手，包括底座(200)和安裝在底座上的多個機械手指，所述多個機械手指能夠轉動或彎曲以抓取物體，其特征在于，

該底座(200)設置有直線型軌道，該機械手還包括設置在該直線型軌道的手指連接滑塊(4)，并且，一些所述機械手指安裝在該手指連接滑塊(4)上，從而能夠隨著該手指連接滑塊(4)沿著所述直線型軌道前后移動；

該底座(200)還設置有手指連接件(2、3)，每個手指連接件(2、3)能夠繞著各自的轉軸轉動，所述多個機械手指中的另外一些機械手指分別安裝在該手指連接件(2、3)上，從而能夠繞著所述手指連接件(2、3)的所述轉軸公轉。

2.如權利要求1所述的機械手，其中，所述直線型軌道為一條，所述手指連接件(2、3)為兩個，該兩個手指連接件(2、3)布置在所述直線型軌道或其延長線的兩側。

3.如權利要求2所述的機械手，其中，當分別安裝在兩個所述手指連接件(2、3)的兩個機械手指各自公轉到一定角度時，與安裝在手指連接滑塊(4)上的機械手指排成一排，用于抓取細長的桿狀物體。

4.如權利要求2所述的機械手，其中，當分別安裝在兩個所述手指連接件(2、3)的兩個機械手指各自公轉到另一角度時，這兩個機械手指與安裝在手指連接滑塊(4)上的機械手指相對，用于從相反的兩個方向抓取物體。

5.如權利要求1至4的任一項所述的機械手，其中，所述多個機械手指中的至少部分機械手指的每一個包括多個手指模塊，每個手指模塊包括短手指模塊(1)和長手指模塊(5)，短手指模塊(1)和長手指模塊(5)通過轉軸和扭簧(8)連接，從而長手指模塊(5)能夠相對于短手指模塊(1)轉動。

6.如權利要求5所述的機械手，其中，該機械手還包括：

用于各個機械手指的連接繩(9)，用于控制各機械手指的轉動，每條連接繩(9)布置為穿過機械手指中的引導槽；

分別連接到手指連接滑塊(4)兩側的滑塊連接繩(12)和滑塊連接彈簧(11)，用于控制手指連接滑塊(4)的移動。

7.如權利要求6所述的機械手，其中，所述連接繩(9)和滑塊連接繩(12)的一端纏繞在卷線輪(14)上，該卷線輪(14)在航機的驅動下能夠正向和反向轉動。

8.如權利要求1至4的任一項所述的機械手，其中，所述多個機械手指中的至少部分機械手指的每一個包括多個手指模塊，每個手指模塊包括短手指模塊(1)和長手指模塊(5)，短手指模塊(1)和長手指模塊(5)通過能夠彈性地彎曲的彈性絲(21)連接，從而長手指模塊(5)能夠相對于短手指模塊(1)轉動。

9.如權利要求7所述的機械手，其中，一個機械手指模塊的長手指模塊(5)的端部形成有燕尾槽(351)，另一個機械手指模塊的短手指模塊(1)的端部具有梯形凸起(251)，通過將該梯形凸起(251)插入所述燕尾槽(351)而將將所述另一個手指模塊安裝到所述一個手指模塊上。

10.如權利要求1至4的任一項所述的機械手，其中，機械手指的表面設置有軟材料層。

11.如權利要求1至4的任一項所述的機械手，其中，

機械手指的表面設置有具有內部腔體的膨脹組件(280)，該膨脹組件(280)設置有與所述內部腔體聯通的導氣管(281)，在由氣泵經過該導氣管(281)向所述內部腔體充氣時，該膨脹組件(280)膨脹。

12.如權利要求1至4的任一項所述的機械手，其中，

機械手指的表面設置有吸附組件(270)，該吸附組件(270)設置朝向待抓取物體的凹陷，并設置有與該凹陷聯通的導氣管(271)，在使用氣泵經過該導氣管(271)對所述凹陷抽氣時，在所述凹陷中形成負壓。