[發明專利]一種基于車載3D全景環視的泊車路線規劃方法

在審

• 申請號: 201910346054.6
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN111845713A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 周海生;別攀
• 申請（專利權）人: 東莞潛星電子科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種基于車載3D全景環視的泊車路線規劃方法，包括如下步驟：路線規劃、影像采集、影像拼接合成；本發明的有益效果在于，本發明在車輛八個不同方位配置攝像頭，提供無盲區的影像畫面，配合imx6+NVP6324處理器，提高影像拼接、矯正等處理能力的同時也能保證畫質清晰，即使在光線較弱的夜間，也能獲得高清的車輛環視全景影像；本發明通過轉角傳感器采集的車輛轉角信息，以及ADAS采集的車輛速度和加速度信息，對拼接后的全景影像進行聯合標定和畸變矯正，以獲得更加真實的車輛環視全景影像；采用3D全景環視技術指導車輛泊車路線給予駕駛人員更加直觀的車輛周圍視覺影響，同時與超聲波傳感器相配合確保車輛泊車過程中不會出現碰撞等情況。

技術領域

本發明涉及自動泊車技術領域，尤其涉及一種基于車載3D全景環視的泊車路線規劃方法。

背景技術

伴隨著車輛制造行業的快速發展，車輛電子技術的不斷提高。作為人工智能在車輛領域應用的兩個典型，自動泊車技術和3D全景環視技術，被視為實現自動駕駛的兩個重要標志。自動泊車路徑選擇是車輛通過無線通訊技術獲取停車場的車位狀況和車輛所處的位置，通過電腦自動規劃車輛到達停車位的路徑。3D全景環視技術通過人工智能、圖像識別等技術來完成三維實景建模，能夠幫助司機準確判斷汽車自身情況以及車輛周圍的狀態，比較準確的消除了車輛的盲點，避免了很多安全問題的發生。但是現有的自動泊車路徑選擇方法只能實現停車行駛路徑的規劃功能，無法判斷行駛路徑以及停車位上是否存在阻擋物，雖然車載的超聲波或紅外線傳感器能夠識別車輛周圍的阻擋物，但是其識別范圍有限而無法實現全方位無死角的阻擋物識別，同時也無法從視覺角度直觀的展示車輛周圍狀況，可能出現駕駛員泊車出現判斷失誤。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種基于車載3D全景環視的泊車路線規劃方法，將3D全景環視技術運用于車輛泊車規劃，實現車輛周圍360°無死角的識別阻擋物，指導車輛安全進入停車位。

為了實現上述目的，本發明的技術方案是：一種基于車載3D全景環視的泊車路線規劃方法，包括如下步驟：

步驟1，車輛通過WIFI網絡連接停車場云，獲取每個停車位的空間位置信息和停車位的使用狀態，自動規劃車輛停車行駛路線；

步驟2，車輛行駛過程中，攝像裝置采集車輛正前、左前、右前、正左、正右、正后、左后和右后方的球面影像；

步驟3，將步驟2得到的八個方位的球面影像的重復部分拼接得到拼接影像，同時車輛ADAS系統采集的車輛速度、加速度和旋轉角度參數，對拼接影像作畸變矯正，得到真實的全景影像；

步驟4，對步驟3得到的全景影像進行二值化，識別車輛正前、正左和正右的停車位，如果檢測到停車位則車輛開始泊車；

步驟5，車輛泊車過程中，所述全景影像實時顯示停車位與車輛的位置關系，方便駕駛員對調整車輛泊車動作。

優選的是，所述步驟3采用imx6+NVP6324處理器進行影像拼接、畸變矯正和全景視頻合成。

優選的是，所述步驟3采用多項式變換方法或逆向除法模型進行拼接影像的畸變校正。

優選的是，所述步驟3采用加權融合法對拼接影像的拼接縫進行消除。

優選的是，所述攝像裝置包括魚眼攝像頭和雙目攝像頭，且與所述imx6+NVP6324處理器通過Can總線連接。

優選的是，所述步驟2的攝像裝置有八個，其中，正前攝像頭安裝在車輛前擋風玻璃中央，左前攝像頭和右前攝像頭分別安裝在車輛前蓋左側和右側，正左攝像頭和正右攝像頭分別安裝在左后視鏡和右后視鏡底部，正后攝像頭、左后攝像頭和右后攝像頭分別安裝在車輛后蓋中央、左側和右側。

優選的是，所述正前攝像頭和正后攝像頭為雙目攝像頭，剩余所述攝像頭為魚眼攝像頭。