[發(fā)明專利]船壁清洗機(jī)器人的路徑調(diào)整方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910345195.6
• 申請(qǐng)日: 2019-04-26
• 公開（公告）號(hào): CN110000792B
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋長(zhǎng)會(huì);崔維成;陳浩;沙金余
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西湖大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 杭州橙知果專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33261
• 代理人: 李品

1.一種船壁清洗機(jī)器人的路徑調(diào)整方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：清洗路徑的確立：系統(tǒng)中預(yù)設(shè)有機(jī)器人的清洗路徑，計(jì)算并獲取機(jī)器人當(dāng)前位于的橫向路徑并設(shè)為L(zhǎng)n；

S2：預(yù)調(diào)路徑的確立：設(shè)機(jī)器人運(yùn)行的起始點(diǎn)為S，設(shè)機(jī)器人運(yùn)行的終止點(diǎn)為T，定位指示器測(cè)定機(jī)器人與S的距離并設(shè)為r1，定位指示器測(cè)定機(jī)器人與T的距離并設(shè)為r2，以S為圓心r1為半徑獲得圓C1，以T為圓心r2為半徑獲得圓C2，計(jì)算C1與C2并獲得C1與C2的兩個(gè)交點(diǎn)以及坐標(biāo)，設(shè)靠近水面的交點(diǎn)為P1，設(shè)遠(yuǎn)離水面的交點(diǎn)為P2，且P1的坐標(biāo)為(x1,y1)，P2的坐標(biāo)為(x2,y2)，P1和P2的連線及其延長(zhǎng)線設(shè)為預(yù)調(diào)路徑L1；

S3：調(diào)整終點(diǎn)的確立：計(jì)算L1與Ln的相交點(diǎn)并設(shè)為P，P即為調(diào)整終點(diǎn)；

S4：調(diào)整路徑的確立：計(jì)算機(jī)器人位于P1位置或P2位置，

-當(dāng)機(jī)器人位于P1位置時(shí)，P1和P的連線即為調(diào)整路徑；

-當(dāng)機(jī)器人位于P2位置時(shí)，P2和P的連線即為調(diào)整路徑；

S4：完成調(diào)整：驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿調(diào)整路徑運(yùn)行直至到達(dá)P。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船壁清洗機(jī)器人的路徑調(diào)整方法，其特征在于，設(shè)垂直于水平面朝上的方向?yàn)閥的正方向，清洗路徑Ln的沿船壁豎直方向上的坐標(biāo)為y，設(shè)船壁與鉛垂線的夾角為α，設(shè)機(jī)器人的實(shí)際水深位置h，計(jì)算機(jī)器人的理論水深位置h0＝|y*cosα|，

-當(dāng)y1y且y2y時(shí)，機(jī)器人位于P2；

-當(dāng)y1y且y2y時(shí)，機(jī)器人位于P1；

-當(dāng)y1y且y2y時(shí)，對(duì)比h與h0，若hh0則機(jī)器人位于P1位置，若hh0則機(jī)器人位于P2位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船壁清洗機(jī)器人的路徑調(diào)整方法，其特征在于，所述的清洗路徑包括多條橫向路徑以及間隔設(shè)置于橫向路徑兩端的縱向路徑，所述的清洗路徑呈“己”字型。

4.一種船壁清洗機(jī)器人的路徑調(diào)整裝置，其特征在于，包括

用于確立清洗路徑的裝置：系統(tǒng)中預(yù)設(shè)有機(jī)器人的清洗路徑，計(jì)算并獲取機(jī)器人當(dāng)前位于的橫向路徑并設(shè)為L(zhǎng)n；

用于確立預(yù)調(diào)路徑的裝置：設(shè)機(jī)器人運(yùn)行的起始點(diǎn)為S，設(shè)機(jī)器人運(yùn)行的終止點(diǎn)為T，定位指示器測(cè)定機(jī)器人與S的距離并設(shè)為r1，定位指示器測(cè)定機(jī)器人與T的距離并設(shè)為r2，以S為圓心r1為半徑獲得圓C1，以T為圓心r2為半徑獲得圓C2，計(jì)算C1與C2并獲得C1與C2的兩個(gè)交點(diǎn)以及坐標(biāo)，設(shè)靠近水面的交點(diǎn)為P1，設(shè)遠(yuǎn)離水面的交點(diǎn)為P2，且P1的坐標(biāo)為(x1,y1)，P2的坐標(biāo)為(x2,y2)，P1和P2的連線及其延長(zhǎng)線設(shè)為預(yù)調(diào)路徑L1；

用于確立調(diào)整終點(diǎn)的裝置：計(jì)算L1與Ln的相交點(diǎn)并設(shè)為P，P即為調(diào)整終點(diǎn)；

用于確立調(diào)整路徑的裝置：計(jì)算機(jī)器人位于P1位置或P2位置，

-當(dāng)機(jī)器人位于P1 位置時(shí)，P1 和P 的連線即為調(diào)整路徑；

-當(dāng)機(jī)器人位于P2 位置時(shí)，P2 和P 的連線即為調(diào)整路徑；

用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人完成調(diào)整的裝置：驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿調(diào)整路徑運(yùn)行直至到達(dá)P。

5.一種船壁清洗機(jī)器人的路徑調(diào)整設(shè)備，包括：

機(jī)器人；

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)器；以及

一種或多個(gè)程序，其中所述一個(gè)或多個(gè)程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，并且被配置成由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，所述的程序包括用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)所述的一種船壁清洗機(jī)器人的路徑調(diào)整方法。

6.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有與機(jī)器人結(jié)合使用的計(jì)算機(jī)程序，所述的計(jì)算機(jī)程序可被處理器執(zhí)行以如權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)所述的一種船壁清洗機(jī)器人的路徑調(diào)整方法。