[發明專利]符合車輛動力學的參考線生成方法、系統、終端和介質

在審

• 申請號: 201910343224.5
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN110210058A
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 余恒;王凡;唐銳
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種符合車輛動力學的參考線生成方法、系統、終端和介質，包括：S01：獲取地圖，獲取車輛的起始點和終止點在地圖中的位置，獲取起始點至終止點的全局路徑規劃；S02：按照車輛車身動力學參數設置虛擬的車輛運動學模型，以該車輛運動學模型在地圖中仿真行駛全局路徑規劃的路徑；S03：搜集仿真行駛軌跡，作為參考行駛線。本發明摒棄全局路徑規劃路徑的生成方式，結合車輛動力學模型、車輛運動學模型以及地圖場景，使用遞歸神經網絡在仿真環境中，控制車輛動力學模型來模擬行駛得到參考行駛線。

技術領域

本發明涉及汽車電子技術領域，特別是涉及一種符合車輛動力學的參考線生成方法、系統、終端和介質。

背景技術

參考線是地圖路徑規劃服務中的一種常用模塊，在獲取使用者起始位置，并獲取使用者輸入目的地位置后，地圖會生成一個全局道路(global path)，全局道路是由稀疏的沿線道路節點組成的，再由自起始位置至目的地位置終止方向的路徑規劃線將這些沿線道路節點串聯形成全局道路(global path)。

全局道路(global path)由于節點和節點之間是直接連線的，而車輛在不同的道路場景下、在不同車型的車身動力學參數影響下，車輛實際行駛路徑都需要即符合車輛車身動力學控制要求，又需要符合真實道路場景復雜工況，才能作為L4乃至L5級別的無人駕駛參考線使用。所以需要一種結合車輛車身動力學參數以及當前高精度場景地圖的參考線生成方法。

發明內容

為了解決上述的以及其他潛在的技術問題，本發明提供了一種符合車輛動力學的參考線生成方法、系統、終端和介質,摒棄全局路徑規劃路徑的生成方式，結合車輛動力學模型、車輛運動學模型以及地圖場景，使用遞歸神經網絡在仿真環境中，控制車輛動力學模型來模擬行駛得到參考行駛線。

一種符合車輛動力學的參考線生成方法，包括：

S01：獲取地圖，獲取車輛的起始點和終止點在地圖中的位置，獲取起始點至終止點的全局路徑規劃；

S02：按照車輛車身動力學參數設置虛擬的車輛運動學模型，以該車輛運動學模型在地圖中仿真行駛全局路徑規劃的路徑；

S03：搜集仿真行駛軌跡，作為參考行駛線。

進一步地，所述步驟S01中獲取地圖為某一城市的市級地圖、某一區的區級地圖、某一鄉鎮的鄉鎮級地圖、街道級地圖、或者某一室內場景的地圖。

進一步地，所述步驟S01中獲取地圖可以為車輛所在市級地圖、區級地圖、鄉鎮級地圖、街道級地圖、室內場景級地圖在當前車輛定位位置處的加載部分。

也就是說，獲取的地圖可以是整體的，即下載在車載終端中的市級地圖、區級地圖、鄉鎮級地圖、街道級地圖、或者某一停車場場景的地圖，也可以是某一個一級地圖在車輛當前定位位置處加載的局部地圖。

進一步地，參考行駛線是矢量數據，是在局部地圖中是根據局部地圖道路的方向來定義的。

進一步地，所述步驟S02中車輛運動學模型包括低速場景模式下的車輛動力學模型和高速場景模式下車輛動力學模型。

進一步地，所述步驟S02車輛動力學模型會根據車輛型號的不同，設置不同的車輛運動學模型。優選地，可以用標定的方式，建立車輛動力學模型。

進一步地，所述步驟S02中車輛運動學模型是由多個非線性多體系統組成的，以質量矩陣、阻尼矩陣、剛度矩陣為車身動力學參數，以狀態向量和激擾力矢量為動力學變量以表征車模的動力學函數。

進一步地，所述步驟S02中車輛動力學模型的車模在低速場景模式下對車身動力學參數中的質量矩陣、阻尼矩陣有高權重。

進一步地，所述步驟S02中車輛動力學模型的車模在高速場景模式下對車身動力學參數中的剛度矩陣、狀態向量和激擾力矢量有高權重。